基于多功能车四轮定位的关节空间轨迹规划方法.pdf

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1、第23卷第6期2010年”月机电产品开崖与钏新Development＆InnovationofMachinery＆EleemcalProductsV01．23，No．6Nov．，2010文章编号：1002-6673(2010)06-030-03基于多功能车四轮定位的关节空间轨迹规划方法金聪颖1。刘玲2(1．连云港职业技术学院机电工程学院，江苏连云港222006；2．江苏省电力公司，江苏南京210000)摘要：针对多功能运送车。空间运动的实际需求结合四轮实时轨迹插补算法。运用离线编程软件仿真得到四轮导向轮末端运行轨迹．路径

2、转角精确平稳连续。通过Matlab仿真得到四轮导向轮各个角度及速度变化曲线和速度变化曲线。四轮配合角度曲线平滑连续。四轮配合转换速度曲线合理无突变。导向轮和行动轮之间组成的多轴系统中．运行轨迹连续稳定。速度曲线满足工艺要求。该方法应用于多功能车中。满足车辆运动过程中调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明四轮导向规划方法是正确的。关键词：多功能运送车：轨迹规划；Matlab中图分类号：TG409文献标识码：Adokl0．3969／j．issn．1002—6673．2010．06．012BasedOnFour-wheelUt

3、ilityVehiclePositioningJointSpaceTrajectoryPlanningMethodJINCong-YingI，LIULing：(1．LianyungangTechnicalCollege，MechanicalandElectricalEngineeringLianyungang，LianyungangJiangsu222006，China；2．Jian昏uElectricPowerCompany，NanjingJiangsu210008，Cllim)Abstract：Multi—thnct

4、ionaltransportvehicles，spacemodonoftheactualneedsofreal—timetrajectorywithfourmterpohfionalgorithms，theUSeofoff-lineprogrammingsoft-ware—orientedfourwheelendofthesimulationtObe1"111"1track，path，smoothcontinuousrotationaccuracy．Matlabsimuladontobedrivenbyfourdiffe

5、rent孤glesandwheelspeedcurveandspeedcurve，thevehiclesa咄4withthesmoothcurv酷ofcontinuous，fourwiththeconvenionspeedg-眦'veofareasonablenOmutation．Betweenthewheelandaction—ofienmdwheelcomposedofmulti—axissystemtOrunthecontinuousandstabletrajectory．VelocityCUl'V黜tomeett

6、hemchnologicalrequirements．Thismethodisap-pliedtomulti—purposevehicle，andthecolllxeofthecampaigntomeetthevehiclespeedandreal—timeadjustmentoftrajectoryneeds．Plan-ningremitsshowthatthefour-orientedapproachtOphnningiscorrect．Keywords：Multi—。purposetransportationveh

7、icle；trajectoryplaIming；Matlab0引言多功能室内四轮导向带机械手运送车．是第一台自主研制的全自动9自由度的多功能室内运送车，其核心技术是四轮有四个转向电机．机械手上带有水平双陀螺控制仪。保证机械手平行于地面。主要用于取液体。自动控制软件系统在关节空间轨迹规划方面。要求能够满足实际应用中跟踪实时偏差补偿和插补过程中进行实时速度调整的需要。满足位移、速度、加速度和连续性的约束条关节空间轨迹规划是控制系统中必须其规划效果的好坏在一定程度上决定迹规划和笛卡尔空间轨迹规划收藕日期：2010-09—10作

8、者简介：金聪颖(1956-)，高级实验师。从事自动控制专业研究(实用新型专利一项：专利号200920065488．O)。首先讨论八个车轮空间轨迹规划着八个电机实际应用价值的高低。是以行进角度的函数描述车的轨迹，轮关节空间法自动控制软件系统、在轮转动空间轨迹规划方面空间之间并不是连续的对应关系，因而不会发生求能够满足实