比较关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划.ppt

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1、比较关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划机制131小组徐濠强高素成浦晓陶泽翼康帅潘爱金LOGO南农工DESIGNBYTAOZEYI01.02.03.04.什么叫做轨迹规划关节空间的轨迹规划直角坐标空间的轨迹规划比较01什么叫做轨迹规划PARTONE确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度，这项工作称为轨迹规划。PARTONETITLEHERE为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿，需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。02关节空间轨迹规划PART

2、TWO研究如何利用受控参数在关节空间中规划机器人的运动，有许多不同阶次的多项式函数及抛物线过渡的线性函数可用于实现这个目的。FOREXAMPLE三次多项式轨迹规划某一关节在运动开始时刻ti的角度为θi，希望该关节在时刻tf运动到新的角度θf初始和末端条件：（1）（2）将条件代入：（3）PARTTWOTITLEHERE如果要求机器人依次地通过两个以上的点，那么每一段末端求解出的边界速度和位置都可用做下一段的初始条件，每一段的轨迹均可用类似的三次多项式加以规划。然而，尽管位置和速度都是连续的，但加速度并不连续，这也可能会

3、产生问题。存在问题03直角坐标空间的轨迹规划PARTTHREE所有用于关节空间的轨迹规划方法都可以用于直角坐标空间轨迹规划。直角坐标轨迹规划必须不断进行逆运动学运算，以便及时得到关节角。PARTTHREETITLEHERE01将时间增加一个增量t=t＋△t02利用所选择的轨迹函数计算出手的位姿03利用逆运动学方程计算相应的关节变量04将关节变量信息送给控制器05返回到循环的开始PARTTHREETITLEHEREPARTTHREETITLEHERE”04比较PARTFOUR比较直角空间轨迹规划必须反复求解逆运动方程来

4、计算关节角，也就是说，对于关节空间轨迹规划，规划生成的值就是关节值，而直角坐标空间轨迹规划函数生成的值是机器人末端手的位姿，它们需要通过求解逆运动方程才能化为关节量。