基于命令前馈的集成式电子液压制动系统液压控制.pdf

《基于命令前馈的集成式电子液压制动系统液压控制.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、·设计开发·基于命令前馈的集成式电子液压制动系统液压控制余卓平黄杰熊璐徐松云(同济大学，上海201804)【摘要】针对集成式电子液压制动系统(I—EHB)的液压力控制，提出了一种基于命令前馈的控制方法。基于前期研究，将系统简化为I阶系统，对方法中的命令前馈控制器进行了理论设计。利用该方法在已有的系统测试平台上进行试验并跟踪不同的目标信号，与PID控制方法进行了对比，结果显示，该方法的信号跟踪误差明显小于PID控制方法的跟踪误差，表明其能有效控制I-EHB系统的液压力。主题词：集成式电子液压制动系统

2、命令前馈液压力控制中图分类号：U463．5文献标识码：A文章编号：1000—3703(2016)07—0007—05HydraulicControlofIntegratedElectronicHydraulicBrakeSystemBasedonCommandFeed-forwardYuZhuoping，HuangJie，XiongLu，XuSongyun(Ton自iUniversity，Shanghai201804)【Abstract】Acontrolmethodbasedoncommandfe

3、ed—forwardisproposedtoimprovethehydraulicpressurecontrolofintegratedelectronichydraulicbrakesystem(I—EHB)．Basedonpreviousresearch，wesimplifythesystemtofirstordersystem，andthetheoreticaldesignofthecommandfeed—forwardcontrolleriscarriedout．Weusethismeth

4、odtotesttotrackdifferenttargetsignalsontheexistingsystemtestplatform，andcomparewithPIDcontrolmethod．TheexperimentalresultsshowthatthesignaltrackingerrorismuchlessthanthatwithPIDcontr01．Therefore，thismethodcaneffectivelycontrolthehydraulicpressureofI—E

5、HBsystem，Keywords：Integratedelectronichydrauficbrakesystem，Commandfeed—forward，HydraulicpressurecontrolI前言目前，汽车线控制动已成为一种较为成熟的技术t”，电子液压制动(electrohydraulicbrake，EHB)系统正逐步得到应用，成为车辆制动系统的重要发展方向。其中，集成式电子液压制动(integratedeelectrohydraulicbrake，I—EHB)系统作为EHB的一个

6、重要分支，各大汽车公司相继推出了相应的产品，如日立公司的完全解耦电子液压制动系统e—Ac个“、大陆公司开发的MKCl”]等。不同于目前应用较多的泵式电子液压制动(pumpelectrohydraulicbrake，P—EHB)系统，I—EHB摒弃了高压蓄能器及其高速开关控制阀一，，采用电机+机械减速机构作为主动动力源，节省了成本并避免了泄漏风险，从成本和可靠性上更进了一步。而由于I—EHB还是一2016年第7期个较新的技术，对于I—EHB系统的液压力控制研究还比较少。对于系统液压力控制，国内的学者

7、做了相关研究：南京航空航天大学的汪洋等人”1在AMESim和Matlab／Simulink平台上搭建了系统模型，采用模糊控制方法进行了轮缸液压力控制的仿真；吉林大学的赵海涛[61针对P—EHB系统的跟随特性进行了相关的试验研究；同济大学的刘茜一1基于系统模型和查表法对液压力进行了估计；同济大学的广学令等人【8I在对EHB系统理论研究的基础上，提出了一种I—EHB系统方案，并在此基础上对液压力进行了简单的控制；针对该方案中减速机构对系统液压力控制有较大影响的问题，徐松云等人∽采用添加颤振信号的方法减

8、小机械结构的摩擦影响，得到了不错的控制效果。一1一·设计开发·由于I—EHB采用电机+机械减速机构作为动力源，使得系统的液压力控制存在摩擦的影响，导致液压控制与其它系统存在一定的区别。本文提出一种基于命令前馈的液压力控制方法，将摩擦作为干扰直接控制，利用搭建的系统测试平台进行液压力控制试验，并同PID控制方法进行对比。2系统介绍本文采用的I—EHB系统的结构如图1所示，该系统为本课题组自行设计并独立加工制造，其主动动力源是永磁同步电机，它与蜗轮蜗杆+齿轮齿条配合成的减速机构共同控制