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时间：2020-03-16
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1、第二章最小值原理12342-1连续系统的最小值原理567最优控制问题：891011=0分步积分121314151617181920定理2-12122(2-30)232425262728293031323334结论3536定理2-237383940[例]设系统的状态方程为控制约束，求u(t)使41解这是终端自由的容许控制问题。1)由哈密尔顿函数可见H是u的线性函数，与u无关。根据极小值原理，求H极小等效于求泛函极小，这只要使u(1-)为极小即可。当>1时应取(上界)当<1时，(下界)u的上界为1，下
2、界为1/2，因此422)求(t)以确定u的切换点由协态方程得其解为当tf=1时故切换点：令=1，得>1，对应<1，对应433)求状态轨线x(t)当0t<0.307时,得解状态方程考虑x(0)=5，故当0.307
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