涂胶机器人操作规程.doc

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1、一汽轿车编号：涂胶机器人操作规程编制：会签：审核：批准：2013年01月涂胶机器人操作规程设备描述名称：涂胶机器人型号：YR-ES0200D-AOO用途：D003生产线四门两盖压合1启动前检查1.1手自动选择开关应打在自动状态。1.2检查机器人电缆是否连接。（机器人主控柜与机器人本体）1.3检查机器人示教盒是否与机器主控柜是否连接。1.4检查机器人地脚是否松动。1.5检查机器人用直流电源正负极有无搭接。1.6检查机器人24v钥匙是否为on。1.7检查涂胶机电缆是否连接。（涂胶机主控柜与机器人上的定量机）1.8检查涂胶机胶筒是否需更换。1.9检查胶筒是否放平整。2启动设

2、备2.1打开机器人用直流电源开关。2.2待可移动操作单元上的显示屏进入系统完毕后，检查机器人示教盒伺服是否为ON，如OFF按一下伺服准备。2.3机器人如有报警，按具体故障报警进行复位。2.4涂胶机按下START按钮之后，POWERON指示灯常亮，操作系统启动。3操作过程3.1加热启动，点击加热图标，进入加热控制界面。点击TEMPCONDON按键，打开加热系统。3.2点清胶键可以进行清胶。3.3简单的故障复位，当出现故障时按+号键，如是轻微故障在按F4键可清除。3.4出现紧急故障按急停键，正常状态控制柜所有指示灯为绿色，按√号键可进行复位。3.5设定的修改，如需调整一些

3、指定的参数，（如涂胶电压，加热时间等）需用钥匙。3.6机器人控制涂胶，如需机器人对涂胶机进行清胶，加热，填充。机器人需运行QINGJIAO程序。（需机器人在原点时运行）3.7确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式.3.8按[伺服准备]键。3.9在主菜单选择{程序}，然后在子菜单选择{新建程序}。3.10显示新建程序画面后，按[选择]键。3.11显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名。3.12按[回车]键进行登录。3.13光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生

4、成。3.14握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。3.15用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。3.16按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ...”。3.17光标放在行号0000处，按[选择]键。3.18把光标移到右边的速度“VJ=*.**”上，按[转换]键的同时按光标键，设定再现速度，设定速度为50%。3.19按[回车]键，输入程序点1（行0001）。3.20轨迹确认，把光标移到程序点1(行0001).3.21按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。3.22按[前进

5、]键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次[前进]键，机器人移动一个程序点。3.23程序点确认完成后，把光标移到程序起始处3.24最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下[联锁]键的同时，按[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行4关闭设备4.11如正常生产时，机器人不需要关闭.4.12如长期不生产时，需要关闭机器人主控柜电源5注意事项：5.1机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。5.2请采取严格的安全预防措施,在工厂的相关区域内应安放,如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。5.3严格遵守下列条款穿着工作服(不穿宽松的衣服

6、)。-操作机器人时不许戴手套。-内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。-不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。5.4未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。5.5绝不要倚靠在NX100或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。5.6在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX1005.7绝不要强制地扳动机器人的轴.5.8当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。5.9绝不要超过机器人的允许范围。5.10无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。5.11当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列

7、警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路5.12在操作机器人前，应先按NX100前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。5.13在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人：-接通NX100的电源时。-用示教编程器移动机器人时。-试运行时。-再现操作时。长春大正博凯汽车设备有限公司2013．01．05