智能车入门指导.doc

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1、智能车入门指导作者：黄招彬基础知识（1）智能车系统熟悉智能车系统，通过阅读基础的技术报告或者参考书籍（如《学做智能车》、《大学生智能汽车设计基础与实践》）。要求：了解智能车整体框架，包括控制器的输入与输出和控制算法。对光电组而言，输入就是编码器的脉冲输入和光电管的电压输入，通过单片机的脉冲累加器测量单位时间内的脉冲数即可表针智能车的速度，通过单片机的AD口读取光电管的电压，电压的高低可以表针光电管离黑线的远近。输出就是两路PWM输出，一路控制舵机的转角，一路控制直流电机的速度。控制算法就是从输入怎么得到输出，开始时就用最简单的开环控制，比如某个光

2、电管检测到黑线，就给出一定的舵机PWM和电机PWM，让小车尽量跟踪到黑线（开环查表）。（2）S12单片机学习HCS12系列单片机的基本功能，通过熟读《HCS12微控制器原理及应用》。用老师提供的样例，运行、改写最后重新编写实现自己所需功能。学有余力的话可以查阅单片机的数据手册，了解关于单片机更全面的信息。要求：熟悉单片机的必用功能模块与用法，能够编写相应功能的程序。必用功能模块包括中断（RTI、脉冲累加器中断、CCD组还要求外部中断）、I/O、AD、ECT（主要是脉冲累加器功能）、PWM、PLL（倍频）。注意，个人认为没有必要学习freescal

3、e单片机的汇编语言，虽然汇编执行效率高；没有必要研究单片机的SPI/SCI/CAN功能，如果用串口调试工具的话，也许要用到SPI。注意：学习单片机，多到谈老师和周老师开放的实验室去实践。（3）检测装置与执行机构熟悉编码器（E6A2-CS3C型）、光电管和CCD的参数和使用方法，熟悉舵机和直流电机的参数和使用方法，通过百度其基本原理与知识，查看具体型号的数据手册。要求：熟悉编码器、光电管和CCD的参数和使用方法，熟悉舵机和直流电机的参数和使用方法。并且实践编码器的测速、光电管的检测距离、CCD的视频观看（用电视机）、舵机的转角与相应PWM占空比的大

4、概关系、电机的正反转与调速。编码器、摄像头、舵机与电机实验室都有，光电管自己到华龙买，２.０元／个或者２.５元／个，一般的。（4）PCB设计熟悉智能车电路设计，通过读前辈的电路图和比较详细介绍电路设计的报告，把各个模块的功能搞清楚。要求：会protel99se或DXP画电路板，会焊电路板。搞清楚智能车电路各模块功能，对电路设计有个整体的概念。搞清楚单片机必用功能模块的，比如PE口有两位是不能用作I/O功能的，核心板使用了PE口的其中四位。搞清楚电机驱动（常用M33886）。（5）控制算法学习PID、模糊控制、棒棒控制算法，通过百度搜索和《计算机控

5、制》课本。要求：学会PID与几种变型的PID及其参数整定，模糊控制（主要是模糊控制表的建立，漫长推倒可以不掌握），棒棒控制的概念。注意：如果没有足够时间的话，不要看自控原理，不要看计算机控制的那些模拟设计、数字设计和乱七八糟的变换，只要看PID一章，模糊控制和棒棒控制可以不要看书，稍微看个报告就会。注意：不要去研究那些高深的控制算法和纯理论的控制算法，包括PP控制、神经网络算法、遗传算法团队分工关于团队分工，个人觉得：首先，团队里的每个人都要熟悉智能车系统其次，要有一个人非常懂硬件，包括PCB设计、检测装置和执行机构，这个人还要非常了解S12单片

6、机的必用功能模块，但可以不是很会编程。再次，要有一个人很懂软件，包括单片机的各个功能及其程序编写与调试、常用的控制算法。硬件的工作（包括机械调整）比较重，可以的话两个人一起做。建议：每队准备一套资料，包括《HCS12微控制器原理及应用》、《学做智能车》、《大学生智能汽车设计基础与实践》，三人每人一本，轮换着看。特别说明：本人纯属个人见解，不一定适合每个人，仅供参考。