智能车控制实验指导书

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1、智能车控制算法实验指导书第一章学写Freescale单片机程序1.实验目的1）了解MC9S12系列单片机的特点、硬件资源及其内部结构。2）掌握在CodeWarriorIDE下用C语言编写程序的步骤，并下载到开发板上运行。3）掌握MC9S12系列单片机的普通10U（GP10）寄存器的设置方法。2.MC9S12系列单片机简介MC9S12系列也片机（也称为HCS12系列，简称S12系列）是基于速度更快的CPU12内核的单片机系列。目前该系列单片机有MC9S12A、B、C、D、E、G、H、K、Q、R、T等系列。实验中使用到的单片机型号为MC9S12DT256,该单片机的特征如下：•片内存储器有256

2、KB的Flash、12KB的RAM、4KB的EEPROM。•有可复用的地址数据总线，可以工作在单片方式，也可通过总线扩展存储空间和增加I/O接口电路，工作在扩展方式。•拥有两组8路10位精度的A/D转换器。•拥有一组8通道的输入捕捉或输出捕捉的增强型捕捉定时器（ECT）。•脉宽调制模块（PWM）可设置成8路8位或者4路16位，逻辑时钟选择频率宽。•串行接口包扌G两个异步串行通信接口模块（SCI）、个I2C总线接口、三个同步申行外设接口（SPDo•2个具有位输入信号沿产生屮断、唤醒CPU功能的8位并行口，即16个位输入中断通道，这16位也可设置为输岀。•内部具有3个控制器局域网（CAN）模块。

3、MC9S12DT256的主要结构框图如图1-1所示:HCS12CPU2个8路10位ADC256KBFlash8路16位ECT2个SCIU3个SPI口12KBRAMI2C4KBEEPROM3个CAN总线接口图1-1MC9SI2DT256单片机的结构框图MC9S12D系列单片机一般有2种封装形式，112脚农而贴片封装（LQFP）和80脚表而贴片封装（QFP）,两种封装的芯片区别是：80引脚封装的单片机没有引出用语扩展的3个口，且只引出了一个8路A/D口。2中封装的引脚图如图1-2和图1-3所本次实验的实验板使用的是80引脚贴片的封装方式。in00匡OSdC：oaEsdczs^in三XKSdC：8

4、s?nasowssdczso^?n腿Sd口losmouuMxqdc:YasmoxcrWMWdlz2os・woxlwoxl/swdc:0_so5tNYOXtt:woxa:twdc:gxa:一woxumd口XSSAn20>nsomdczaos/ZWMd-fcMXQdd口30s_?44MdwMX-wdI=SST/PWMaKWP3iPP3匚SCK1.PWM2KWPa*PP2匚MOSI1/PWM1ACWP1/PP1匚MISOI.PWMGKWPO/PPOCXADOR17/PK3CZXADDR16/PK2匚XADOR15^K1匸XADDR14^K0CZi

5、IOC3.PT3CVDD1CZVSS1EZIOC4JPT4EZIOC5PT5CIOC6.PT6CIIOC7/PT7CZXADOR1WPK5CZXADDR18/PK4CZKWJ1/PJ1匚KWJO/PJOCZMOOCnAGHVBKGDCADDRaDATA0*P80CZAD0R1/DATAb*P81匚ADOR2DA7A2/P82匸ADDR3EIA3/PB3匚ADOR4?DATA4.'P84(—MC9S12DT25&(，MC9S12A256/MC9S12DJ256/MC9S12DG25676757473R謀LC0€6Z18192021222324252627285*onpsg'ssss□VRHZJ

6、VDDA二]PAD15/AN15/ETRIG1ZDPADO7/AN07.ETRIGOZJPAD14/AN14=]PAD06/AN06二)PAD13/AN13=□PAD05/AN05ZDPAD12ZAN12=]PAD04/AN04-□PAD11/AN11=□PAD03/AN03=]PAD10/AN10=□PAD02WW2二]PAD09/AN09=)PAD01/AN01二)PAD08/AN08ZJPADOa/ANOOnVSS2nVDD2=)PA7/ADOR15'DATA15Z3PA^ADOR1^DATA14=JPA5^ADOR13-DATA13二]PA4/ADOR12-DATA12二)PA3/A

7、DORMDATA伯=JPAaA£X)RiaDATA10二)PA1/AD0R9OVTA9=□PACVADOR&DA7A8u03d宦u-Bd-惶u宦辰&ucsddvL笆s」uOHd/OHMX/oSMu一直HMXHISOr-uTHd/ZHMXANOSuCHd/CHM直u1S31uMXuuTldSSAuoftuTldMAu13S2IQCuHOOAuHSSAu鱼onoUJuS3do3d_dsoowu93d二3d_d£a