KUKA机器人TCP、基坐标设置.ppt

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1、KUKA机器人TCP、基坐标设置2014-12-13--配置过程操作步骤1、XYZ4点法打开菜单：投入运行→测量→工具→XYZ4点法操作步骤使用工具号（注意不能用相同工具号。）工具命名确定好之后按继续。操作步骤通过世界坐标系X、Y、Z、A、B、C或者其他坐标系使工具垂直对准工件。对准后按下“测量”操作步骤按“是”进入（方向2）测量操作步骤按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按A键偏移一定的角度（15°以上），利用X、Y、Z对准工件。操作步骤对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向3）界面操作步骤按返回键回到（方向1）界面操作步骤按下“运行至点”后再按使能键+运行键，机器人回到（

2、方向1）测量的位置注意：当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在T1档运行，并观察工具是否压到工件。如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件操作步骤按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按B键偏移一定的角度（15°以上），利用X、Y、Z对准工件。操作步骤对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向4）界面操作步骤按返回键回到（方向1）界面操作步骤按下“运行至点”后再按使能键+运行键，机器人回到（方向1）测量的位置注意：当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在T1档运行，并观察工具是否压到工

3、件。如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件操作步骤按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按C键偏移一定的角度（15°以上），利用X、Y、Z对准工件。操作步骤对准后按下“测量”，再按“是”。按继续.操作步骤XYZ4点法测量的误差，一般情况允许误差为0.5mm，误差越小越精准。技巧：每次对方向时，工具与工件距离保持一定，且移动速度降低，提高精准度。确定无误，按“保存”操作步骤2、ABC2点法打开菜单：投入运行→测量→工具→ABC2点法选择好工具号后，选全局，然后按继续操作步骤按测量，后再按是操作步

4、骤XZY将待测量工具的X轴（加工方向）负向上的一点移至参照点后按测量，再按“是”面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往X轴负方向移动20mm以上距离，按测量。操作步骤将待测量工具的Y轴（加工方向）正向上的一点移至参考点后，按测量。再按“是”XZY面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往Y轴正方向移动20mm以上距离，按测量。操作步骤根据刀具负载重量，填写。确认无误，按“继续”操作步骤按下“保存”，“按轴”选择“工具”，XYZ正负方向定义完毕。操作步骤1、Base基坐标打开菜单：投入运行→测量→工具→基坐标→3点操作步骤选择系统号。选择工具编号。操作步骤使用

5、全局坐标系移动X/Y轴，观察：工具离水平面的距离：通过旋转B和C方向。移动工具的同时，工具与水平面的距离保持一致。调水平面操作步骤原点移动工具至原点位置（要使用工具坐标系移动）将TCP移至新基坐标系的原点确定好后按“测量”操作步骤当按下测量后，就会弹出此方框。当按下方框的“是”，会采取当前的位置。作为TCP新基坐标的原点。当按“继续”将弹出下一个方框。操作步骤用全局坐标系移动工具至X轴位置，如图所示（要使用工具坐标系移动）X轴方向将TCP移至新基坐标系的X轴正向的一点确定好后按“测量”操作步骤当按下测量后，就会弹出此方框。当按下方框的“是”，会采取当前的位置。作为TCP新基坐标

6、的X轴上的一点。当按“继续”将弹出下一个方框。操作步骤用全局坐标系移动工具至Y轴位置，如图所示（要使用工具坐标系移动）Y轴方向将TCP移至新基坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点。确定好后按“测量”操作步骤当按下测量后，就会弹出此方框。当按下方框的“是”，会采取当前的位置。作为TCP新基坐标的Y轴上的一点。当按“继续”将弹出下一个方框。操作步骤按下“保存”，基坐标设定完毕。