实操：KUKA机器人创建工具坐标数据

《实操：KUKA机器人创建工具坐标数据》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、...使用机器人示教器设定工具机器人控制系统通过测量工具（工具坐标系）识别工具顶尖（TCP-ToolCenterPoin，t工具中心点）相对于法兰中心点的位置，TCP的测量有两种途径：一种是找个固定的参考点进行示教，另一种则是已知工具的各参数，就可以得到相对于法兰中心点的X、Y、Z的偏移量，相对于法兰坐标系转角（角度A、B、C），同样也能得出精确的TCP。图8-8通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为2步：首先确定工具坐标系的TCP点，然后确定工具坐标系的姿态如表8-7所示。表8-7TCP的测量的步骤步骤说明确定工具

2、坐标系的TCP点1可选择以下方法：*XYZ4点法*XYZ参照法确定工具坐标系的姿态2可选择以下方法：*ABC2点法*ABC世界坐标法1.TCP点的测量1)XYZ4点法XYZ4点法的原理：将待测工具的TCP从4个不同方向移向任意选择的一个参考点，机器人系统将从不同的法兰位置值计算出TCP，如图8-9所示。......图8-9XYZ4点法其具体操作步骤如下：1.选择菜单序列投入运行>测量>工具>XYZ4点。2.为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。3.用TCP移至任意一个参照点。按下“测量”，对话框“是否应用

3、当前位置？继续测量”用“是”加以确认4.用TCP从其他方向朝参照点。重复步骤3次。5.负载数据输入窗口自动打开，正确输入负载数据，然后按下“继续”按钮。6.包含测得的TCPX、Y、Z值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据可通过保存直接保存。2)XYZ参照法采用XYZ参照法时，将对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量。机器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算。如图7-10所示。图8-10......其具体操作步骤如下：1.前提条件是，在连接法兰上装有一个已测量过的工具，并且TCP的数据已知。

4、2.在主菜单中选择投入运行>测量>工具>XYZ参照。3.为新工具指定一个编号和一个名称。用“继续”键确认。4.输入已测量工具的TCP数据。用“继续”键确认。5.用TCP移至任意一个参照点。点击测量。用“继续”键确认。6.将工具撤回，然后拆下。装上新工具。7.将新工具的TCP移至参照点。点击测量。用“继续”键确认。8.按下保存键。数据被保存，窗口自动关闭。2.确定工具坐标系的姿态/朝向确定工具坐标系的姿态/朝向的方法主要有ABC世界坐标法和ABC2点法两种。1)ABC世界坐标法ABC世界坐标法是将工具坐标系的轴调整为与世

5、界坐标系的轴平行。机器人控制器从而得知TOOL坐标系的取向，如图8-11所示。图8-11ABC世界坐标法此方法有两种方式：5D:用户将工具的作业方向告知机器人控制系统。作业方向默认为X轴。其他轴的取向将由系统确定，用户对此没有影响力。系统总是为其它轴确定相同的取向。如果之后必须对工具重新进行测量，比如在发生作业后，仅需要重新确定作业方向。而无需考虑作业方向的转度。应用范围：例如：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割。6D：用户将所有三个轴的取向告知机器人控制系统。应用范围：例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴。其具体操作步骤

6、如下：如果不是通过主菜单调出操作步骤，而是在TCP测量后通过ABC2点按键调出，则省......略下列的两个步骤。1.在主菜单中选择投入运行>测量>工具>ABC世界。2.输入工具编号。用“继续”键确认。3.在5D/6D栏中选择一种规格。用“继续”键确认。4.如果选择5D：将+XTOOL调整至平行于-ZWORLD的方向。(+XTOOL=作业方向)如果选择6D：按下列方法进行工具坐标系统的轴的调整。使+XTOOL与-ZWORLD平行。(+XTOOL=作业方向)+YTOOL与+YWORLD平行+ZTOOL与+XWORLD平行

7、5.按下“测量”键来确认。对信息提示“要采用当前位置吗？测量将继续”按下“是”键来确认。6.随即打开另一个窗口。在此输入负荷数据。7.然后按“继续”和“保存”结束此过程。8.关闭菜单。2)ABC2点法ABC2点法是指通过趋近X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器人控制系统即可得知工具坐标系的各轴。当轴方向必须特别精确地确定时，将使用此方法，如图7-12所示。图7-13ABC2点法其具体操作步骤如下：如果不是通过主菜单调出操作步骤，而是在TCP测量后通过ABC2点按键调出，则省略下列的两个步骤。2.前提条件是，TCP

8、已通过XYZ法测定。3.在主菜单中选择投入运行>测量>工具>ABC2点。......1.输入已安装工具的编号。用“继续”键确认。2.用TCP移至任意一个参照点。点击测量。用“继续”键确认。3.移动工具，使参照点在X轴上与一个为负X值的点重合（即与作业方向相反）。点击测量。用“继续”键确认。4.移动工具，使参照点在XY平面上与一个在