自动控制理论基础 教学课件 作者 左为恒 周林 演示文稿3（第2章(2)）.ppt

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1、《自动控制理论基础》第三讲12-3方框图一、表达方式：传递函数输入输出方框图具有单向性；输出量纲等于输入量纲乘传递函数量纲；方框图只包含与动态特性有关的信息，而与结构无关。2二、方框图的几种符号1、相加点2、分支点三、环节的串联与并联31、串联2、并联串联环节间彼此应无负载效应4四、闭环系统的方框图1、基本形式a、单位反馈系统误差信号：5b、非单位反馈系统：误差信号：2、几个定义a、开环传递函数:开环传递函数6b、前向传递函数前向传递函数在H(s)=1时：开环传递函数=前向传递函数3、闭环系统的

2、传递函数a、闭环系统的传递函数78此时系统的传递函数仅决定于H(s)，而与G(s)无关。b、把反馈系统化为单位反馈系统当时，则有9于是，有五、扰动作用下的闭环系统10线性系统满足迭加原理，R(s)作用时，可令N(s)=0，故有N(s)单独作用时，令R(s)=0,有11故12六、画方框图的步骤：1、写出元件的动态方程；2、假设初始条件为零，对动态方程进行拉氏变换，并以方框表示；3、把各方框组合成总的方框图.例：两级RC电路1314七、方框图的简化利用代数法则进行简化：包括相加点、分支点的移动；环节

3、的串联与并联；相加点的交换；减少内反馈等。1、方框图简化的代数法则：(1).综合点的移动：前移：15后移：(2).分支点的移动：前移：后移：(3).综合点的互换：16方框图简化过程中应牢记以下两条原则：A、前向通道中传递函数的乘积必须保持不变;B、回路中传递函数的乘积必须保持不变.2、典型例题：例(1):简化以下系统动态结构图。171819化简的主要方法是：通过相加点或分支点的移动，消除交叉连接，使其构成独立小回路，以便利用串联、并联或反馈连接的公式进一步化简。20例(2)：21例(3)：22例

4、(4)：23例(5)：2425例(6)：262.7习题:10,1127再见28