机器人工学15先进机器人.pdf

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1、第10章先进机器人专题机器人专题((上上))§§机器人最新技术及发展趋势（日本）机器人最新技术及发展趋势（日本）§§机器人用嵌入式微特电机（上大研究简介）机器人用嵌入式微特电机（上大研究简介）日本机器人技术推进计划(NEDO)§面向下一代的机器人实用化技术开发¢辅佐人类型机器人实用化基础技术开发计划¢下一代机器人共有基础开发计划¢战略性机器人尖端要素技术开发计划¢下一代机器人智能化技术开发计划¢运用基础机器人技术的开放创新促进计划§目标：为开发下一代机器人确立基础技术现代机器人技术综述日本机器人技术的发展现

2、状现状§我が国の社会が直面する課題の解決に向け、ロボットに対する期待は大きい。§しかしながら、現状では市場に投入されている大半のロボットは産業用ロボットであり、いわゆるサービスロボットの市場は確立したとは言えず、実用化の事例も少ないのが現状である。§2005年に開催された愛知万博では、サービスロボットの実用化に向けた実証実験が行われたのを始め、実際のビジネスにおいても、清掃ロボットや食事支援ロボット、災害復旧作業を行う遠隔操作型ロボット等の導入が進んでいる。现状§他方で、ロボットは、機械技術、エレクトロニク

3、ス技術、材料技術、情報通信技術等、幅広い技術の統合システムであり、また、技術も市場も十分に成熟していない現時点では、個々の製品ごとに技術の擦り合わせを要する典型的な垂直連携型産業である。需求分析§少子高齢化への対応、労働力人口の減少、安全・安心な社会の実現、便利でゆとりある生活の実現のために、ロボットが生活、公共の場でより身近な存在として役立つことが期待されている。§他方、アジア諸国等の台頭を背景とした国際競争が激化しており、我が国ロボット産業の競争力強化や、あるいは地震や水害等の大規模災害に対する不安とい

4、った社会的課題の解決・社会ニーズへの対応に、我が国に蓄積された基盤的なロボット技術（ＲＴ）を活用・高度化することで取組むとともに、次世代ロボット市場を創出、拡大していくことは重要である。当前最重要的技术课题§状況が変わりやすい環境下ではロボットの認識能力や自律的な判断能力が低いため、使用条件や用途が限定的となっている。§それに対し、ロボットの環境・状況認識能力や自律的な判断能力及び作業の遂行能力を向上させ、生活空間等の状況が変わりやすい環境下においてもロボットが確実性をもって稼動する技術（＝知能化技術）机器

5、人通用技术和一般组成§机器人三大应用领域：次世代産業用ロボット、サービスロボット、フィールドロボット§机器人七大共有技术：A環境構造化・標準化、Bコミュニケーション、Cマニピュレーション、D移動、Eエネルギー源・パワーマネージメント、F安全技術、G運用技術§机器人八大组成模块：システム化技術、環境構造化、認識処理、センシング、制御、機構、アクチュエータ、標準化机器人三大应用领域§次世代産業用ロボット：¢組立てロボット——セル生産対応；人との共同作業；工具操作；簡単教示；柔軟物ハンドリング¢搬送ロボット——セ

6、ル間を移動；セルへの部品供給；セルからの製品回収机器人三大应用领域§サービスロボット：¢搬送，案内ロボット，警備（安全・安心），お供（見守り）ロボット，清掃ロボット¢メディアサービスロボット——情報支援，エンタテインメント，教育支援¢日常生活支援ロボット——対個人サービス¢介護・福祉従事者支援ロボット——移動･移乗支援，検査支援，リハビリ支援机器人三大应用领域§フィールドロボット：¢建設ロボット——土木建築施工，構造物解体，廃棄物処理，構造物組立，無人化施工¢水中作業ロボット——環境計測，漁業資源保全¢防災

7、ロボット——情報収集，救出支援，被害軽減¢プラント保全ロボット——点検作業，補修作業¢農業用ロボット——農作業支援Ａ＜環境構造化・標準化＞§ロボット用コンテンツサービス§他のＲＴ機器と通信できる§情報家電と通信できる§他のロボット要素と互換性がとれる§迅速な開発ができる§再利用性を高める§他標準規格と連携する（ex.医療情報交換規約）§施工情報連携（設計、施工対象、施工結果など）§施工工程間の施工情報交換Ｂ＜コミュニケーション＞§話者の方向を向く§対話できる・§ジェスチャを理解できる・§データベース情報を提

8、供できる・§人の状況が理解できる・§人の意図が理解できる・§人について学習し、適応できる・§人にとって好ましいインターフェイス・§メディアとして働く・§オペレータ操作の補助、補完・§オペレータ操作への情報提示・§作業対象物の状況提示（視覚、力覚・・・）・§複雑な作業装置（アーム等）の簡便な操作系・§タスク的な作業指示Ｃ＜マニピュレーション＞§複数のアーム等でいろいろな形状のものを掴める§安全な軽量化§組み立て分解