机器人工学13操作与计算机仿真.pdf

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1、第8章机器人的操作与计算机仿真机器人的操作与计算机仿真§§示教及机器人示教及机器人的基本操作的基本操作§§几个几个MATLABMATLAB仿真小程序仿真小程序示教及机器人的基本操作§介绍日本YASKAWA工业机器人的机械手及控制柜系统（XRC）。§机械手有三个基轴（S、L、U）和三个臂轴（R、B、T），有六个自由度，即分别为沿X轴、Y轴、Z轴的平移和绕沿X轴、Y轴、Z轴的旋转。教材pp179插图整个机械手的运行方式表表11每个轴的运行方式表表22有五种机械手的坐标§节点坐标此坐标中，机械手的每一个轴都可以进行独立的操作。§直角坐标机械手无论在什么位置，都可以水平移动到任意的

2、X、Y、Z轴。§圆柱坐标整个机械手可按表1移动。§工具坐标在工具坐标中,机械手向X、Y、Z平行移动,其工具作为机械手整体。每个轴的运行方式如表2所示。§用户坐标在用户坐标中,机械手按操作者的设置向坐标中的每个轴平行移动．每个用户坐标都有一个标号，并且可以调用出每个坐标文件．控制柜系统§控制柜的控制部分有主开关、再现控制面板及编程控制器三部分。显示控制面板显示控制面板控制按钮功能键控制柜的I/O接口编程控制器§用来对机械手进行示教操作和作业的编程编程控制器控制键的功能描述编程控制器控制键的功能描述编程控制器控制键的功能描述编程控制器控制键的功能描述编程控制器控制键的功能描述编

3、程控制器控制键的功能描述工业机器人的编程指令§在机器人控制中用到多种指令，如移动指令、输入/输出指令、控制指令、切换指令、操作指令。示教再现系统§参见教材pp212~216运行模式与运行速度§机器人的路径运行模式有四种：节点运动、线形运动、圆形运动、曲线形运动。为了安全，我们编程时在第一步使用节点运动模式。§我们在用编程控制器进行步进编程时，可以控制机械手的运行速度以方便操作和运行进度的保证。在节点运动模式时操作如下：§移动光标到速度设定值上→按住『SHIFT』键，同时控制光标对速度进行倍数选择。§在速度选择中，速度的大小是以最大速度的百分比取值。通过上下移动光标。步进编程

4、§所谓步进编程，是对机械手各关节进行点动控制，存储器会对机械手的每步运行路径和运行位置作储存。这种方式便于我们对已有程序进行修改，并且可以在步与步之间插入运行步数以达到同样效果。再现模式§首先要关闭『示教模式锁』，在运行程序时要注意如下几点：¢1．将光标移动到程序的起始位置。¢2．运行程序时先将机械手复位。§这样，机械手便可以每次从初始状态的第一步执行程序。§在控制面板上按下『运行』按钮，选择运行模式。然后按下控制面板上的『起动』按钮。这样，机械手就会按照在“示教模式”下的步进编程过程进行连续运行，直至停止。几个MATLAB仿真小程序§程序取自《机器人建模》小林一行著。§参

5、见教材pp190，MATLAB软件开发。§小程序¢路径和轨迹控制。（轨迹规划）理解度Check§工业机器人是如何操作的？§什么是机器人的示教操作？§机器人工学中计算机仿真有何重要意义？请发请发EE--mailmail到到t7li@staff.shu.edu.cnt7li@staff.shu.edu.cn，发表你的理，发表你的理解、感悟、随想或疑惑，这会增加你的解、感悟、随想或疑惑，这会增加你的平时积分平时积分。。