自动控制根轨迹仿真分析.doc

《自动控制根轨迹仿真分析.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、天津大学08级自动化3班崔巍——根轨迹仿真分析实验报告1绘制下面单位负反馈系统的根轨迹观察所绘制的根轨迹并要求：1•指出该根轨迹的起始点与终止点，并说明它们与开环传函零极点的关系;2•指出根轨迹的分支数，在图上读岀分离点坐标；3•指出该类型根轨迹图形的特点，并在进一歩实验中验证。RootLocus-3.5・3-2.5・2・1・5-1-0.50RealAxis5051500・.1wxvA」e£6eE-Stepone234Time(sec)465363O522OOOapw_d乐Tp=1.14s超调量=16%Ts=2.22sTr=0.

2、468s2・(a)改变开环零点第一组：z=2,z^=5o5.1■RootLocusone-50RealAxis5432101234■■■•spcyA」e.g6ee-RootLocustwo-50RealAxis55432101234■•■■sixvTp=L07s超调量=1728%Ts=2・61sTr=0.484sz=lI2P1=2z'=l1P1'=2第二组：z=2,z^lOP2=

3、3P2'=3RootLocusone•50RealAxis5o21012345.1■■■■■2XVA」euge-o-5-1RootLocustwo-5

4、0RealAxis5—01234■■■■Tp=0.92s超调量=36%Ts=2.46sTr=0.286s(b)改变开环极点第一组：Z=2P1=2P2=3Z'=2P1'=0.5P2'=0.5-510RootLocusone-505RealAxis5432101234■■■■03A-jeubeuJ-RootLocustwo-50RealAxis554321o4-2.42xvAJeuEeuJ-Tp=1.62s超调量=27.5%Ts=4.83sTr=0.683s第二组:z=2P1=2P2=3Z'=2PV=

5、4P2'=5RootLocus

6、one-5-10・505543240.1-2.3-4RootLocustwo05RealAxis5432.42XVA」e.£guJ-RealAxisTime(sec)Tp=1.21s超调量=2.45%Ts=1.49sTr=0.504s3.疋(s+2)(s+3)(s2+2s+3)添加零极点对根轨迹的影响cas--ZI—3®》—》八.

7、加+戸

8、图三03A」eu一6euJ-583-2-1.5.1RealAxis-0.506o64425StepResponse025.11105°01345Time(sec)Tp=l・69s超调量=1

9、7.6%Ts=3.88sTr=0.753s(a)增加开环零点Z=2.5s0.5o.o.■«xvA」eu一■26-4-3-2RealAxis-10.1Qpnsdw0.05000.51.522.53Time(sec)Tp=LIls超调量=17.1%Ts=2.27sTr=0-4413s⑹增加开环极点P=1-6・4・2RealAxis0246420.2«xvA」eu一guj-o.4-6J(c)同时增加开坏极点和零点：Z=2.5oP=1-2.5RootLocus-2-1.5-1RealAxis-0.505432701w-x

10、E-32345-■■■■StepResponse23Time(sec)6735525aJTp=2・04s超调量=10%Ts=4・26sTr=0.99s(d)引入重零点：Z=2-2-1.3505••oo-wxv■1-56RealAxisTime(sec)Tp=1.03s超调量=19.8%Ts=2・32sTr=0.3929s(e)引入重极点：P=3432101234■■■■■5iiiiiiii■i*-8・7・6-5・4-3-2-101RealAxisTp=2.26s超调量=13.8%Ts=3・46sTr=ls(e)增加一对开环偶极子

11、Z=P=1-0.5-215-1RealAxis--202■w~x

12、HS.WTimo(aec)0-1Tp=2.45s超调量=12%Ts=3・58sTr=l.ls4.比较互逆系统的根轨迹q(诃(s)=要求：观察当开环传函互为倒数时的根轨迹图的变化(s+l)(s+2s+3)s(s+2)(s+3)s(s+2)(s+3)(s+l)(s+