自动控制根轨迹仿真分析

《自动控制根轨迹仿真分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、天津大学08级自动化3班崔巍1绘制下面单位负反馈系统的根艇K(s+2)s'+2s+3观察所绘制的根轨迹并要求：1•指出该根轨迹的趟点与终止点，并说明它们与开坏传函零极点的关系;2•指出根轨迹的分支数，在图上谀出分离点坐标；3•指出该类型根轨迹图形的特点，并在进一歩实验中验证。-2-4.5-3.5・3-2.5・2-1.5-1-0.5RootLocus21111r5os0RealAxis0123Time(sec)Tp=1.14s超调量=16%Ts=2.22sTr=0.468s2.(a)改变开环零点第一z=2,z^=5分瓣入不

2、同参魏癖并比轍变魏购韵椭动盍醸爐响2P2二3ZPI'=2P2'=3P1=RootLocustwo-50RealAxis5543240-1-2s_xvSC-^E-RootLocusone55432Io1■s-xvA」e£6eEo5.1■・50RealAxisTp=1.07s超调量=17.28%Ts=2・61sTr=0.484sStepLocustwo.5RootLocusone-50RealAxis54o■-2-3色xvA」eu6eEoT—■.5RootLocustwo-50RealAxis55432—0123■■■oT—

3、■Tp=0.92s超调量=36%Ts=2.46sTr=0.286s(b)改变开环极点第一组：Z=2P1=2P2=3Z*=2pv=0.5P2'=0.5第二组：z=2,z^lOz=2P1=2P2=3Z'=1P1*=2P2'=3A」gu6eE-RootLocusone-50RealAxis554325432101234■■■■W3A」euCTeE--5-10RootLocustwo-50RealAxis5SteponeTime(sec)Tp=1.62s超调量=27.5%Ts=4.83sTr=0.683s笫二组:P2=3Z'=2

4、P2l=5o5-1■RootLocusone-50RealAxis5432「O-1-2wxvA-leubeuJ-"-10RootLocustwo-50RealAxis55432s.xvA」eu一6euJ-234■■•Tim©(sec)Tp=l-21s超调量=2.45%Ts=l-49sTr=0.504s3.添加零极点对根轨迹的影响as+Zbs+P疋(s+2)(s+3)(F+2s+场图三-3-0.5-2.5-2-1.5-1RealAxis2345Time(sec)651o.!•:Tp=1.69s超调量=17.6%Ts=3.8

5、8sTr=0J53s(a)增加开环零点Z=2.5Tp=1.69s超调量=17.6%Ts=3.88sTr=0J53s(a)增加开环零点Z=2.5.50so.o■W3A」eu一-26-4・3-2RealAxis-1StepResponse1.522.5Time(sec)32oQ)pnud$4石3030.150.130oo,5o.Tp=L11s超调量=17.1%Ts=2.27sTr=0.4413s(b)增加开环极点P=l-6・4-2RealAxis

6、J244W3A」e£BeE-o.6-1Tp=2.9s超调量=5.5%Ts=3.

7、69sTr=1・4s(c)同时增加开环极点和零点:Z=2.5oP=l43210123■■■--2.5-2-1.5-1RealAxisTp=2.04s超调量=10%Ts=4.26sTr=0.99s(d)引入重零点：Z=2Tp=2.04s超调量=10%Ts=4.26sTr=0.99s(d)引入重零点：Z=2005o0051.52Time(sec)Tp=1.03s超调量=19.8%Ts=2.32sTr=0.3929s(e)引入重极点：P=3432O-1-2.3-4.5iiii-8-7-6-5-4-3<201RealAxisTp

8、=2.26s超调量=13.8%Ts=3.46sTr=ls(f)增加一对开环偶极子Z=P=1Tp=2.26s超调量=13.8%Ts=3.46sTr=ls(f)增加一对开环偶极子Z=P=1Tp=2.26s超调量=13.8%Ts=3.46sTr=ls(f)增加一对开环偶极子Z=P=1-83-2-1.5-1RealAxis-0.5Tp=1.69s超调量=17.6%Ts=3.886sTr=0.753s(f)引入的开环零点Z=3,与原系统极点相消RootLocus-5-4-3-2RealAxis-10O.5O.Time(sec)Tp

9、=1.14s超调量=16%Ts=2.22sTr=0.468s(f)引入的开环极点P=2,与原系统的开环零点相消-4432O-1-2.3w~x