智能寻迹小车整机软、硬件综合调试。.ppt

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1、智能寻迹小车设计与制作（智能寻迹小车整机软、硬件综合调试、实训报告撰写）湖南创博龙智信息科技有限公司主讲：雷道仲任务一：智能寻迹避障小车软件控制代码调试（综合控制代码）学员应根据自己所制定的智能寻迹避障小车系统软件设计方案编写相应的控制程序，并且在KEILC调试通过，达到任务控制要求；任务二：智能寻迹避障小车整机电路调试；对智能寻迹避障小车硬件系统整体进行调试，包括电路功能测试、元器件及排线安装工艺整理等。湖南创博龙智信息科技有限公司要点本节内容拟定从以下几个方面入手进行：任务三：撰写实训报告；学员根据智能寻

2、迹避障小车的开发过程和开发内容撰写实训报告任务四：学员之间交流学习心得体会；学员根据智能寻迹避障小车的开发过程中所学、所感、所获彼此间进行交流学习，谈谈心得体会！湖南创博龙智信息科技有限公司要点本节内容拟定从以下几个方面入手进行：湖南创博龙智信息科技有限公司软件系统控制代码应根据所制定的软件系统开发方案来编写程序代码，然后再调试。以图1所示的软件开发方案为例，从流程框图可以看出，整个控制程序主要由寻线、寻线传感器指示、避障、避障报警、避障状态显示5个功能函数构成，开发时，可以先将这5个功能函数编写出来，并分别

3、单独调试实现其控制功能，然后按软件系统结构重组功能函数，达到系统软件开发的目的。1.1任务一：智能寻迹避障小车软件控制代码调试（综合控制代码）1.1.1根据软件系统方案编写控制代码湖南创博龙智信息科技有限公司图1智能寻迹避障小车主流程图湖南创博龙智信息科技有限公司在KEILC中调试程序代码时，可以充分借助其调试工具、监控窗口、指令运行方式等来进行调试。例如：当调试寻线函数功能时，可以采用单步运行方式，同时打开KEILC中端口监控窗口中的P3口,并将P3.5=P3.6=0时,采用单步调试时,你会发现光标会跳到前

4、进函数qian()去执行。调试截图如图2所示。1.1任务一：智能寻迹避障小车软件控制代码调试（综合控制代码）1.1.2借助KEILC调试工具调试程序代码湖南创博龙智信息科技有限公司图2KEILC调试寻线程序窗口截图湖南创博龙智信息科技有限公司（1）电路组装正确性检测运用正确的方法，利用相关仪器仪表对整个智能寻迹避障小车的硬件电路的正确性进行系统检测,对存在的问题一一解决,记录解决的方法和措施.（2）电路工艺整理对电路的组装工艺进行整理,包括焊点是否有虚焊、元器件管脚长度是否合适；排线有、无标注、固定扎紧等。1

5、.2任务二：智能寻迹避障小车整机电路调试1.2.1调试内容湖南创博龙智信息科技有限公司实训报告的撰写过程参照以下流程图进行:1.3任务三：撰写实训报告1.3.1撰写步骤图3实训报告撰写步骤1、项目描述湖南创博龙智信息科技有限公司1．任务利用单片机及相关电子元器件设计并制作一智能寻迹小车，并运用C语言对单片机编程，使之完成各种功能。2．要求（1）能控制直流电机的旋转方向和速度；（2）能控制智能寻迹小车实现基本巡航动作；1.3.2撰写实例湖南创博龙智信息科技有限公司2．要求（3）寻迹功能：寻黑线直走、转弯、转圆圈

6、行走等；（4）避障功能：遇到障碍能自动后退、坐转弯或右转弯完成避障功能（5）避障功能：遇到障碍能自动后退、坐转弯或右转弯完成避障功能1、项目描述湖南创博龙智信息科技有限公司2．要求（6）寻迹避障传感器指示功能；如左转弯相应指示灯点亮等；（7）寻迹状态显示功能；利用数码管显示相应字符，如：前进显示“1”等（8）电机调速功能：实现按键调速或软件延时自动调速；1、项目描述湖南创博龙智信息科技有限公司2、硬件系统设计方案根据系统任务及要求，结合所介绍的传感器知识，系统采用“MCU+执行机构+红外传感器”的总体设计方案

7、，系统总体框图如图4所示：1.3.2撰写实例湖南创博龙智信息科技有限公司图4智能小车系统框图湖南创博龙智信息科技有限公司图4中CPU采用当前性价比较高的STC89C52单片机，它是整个系统的控制核心，通过对其编程控制电机的运行以及对传感器反馈回的信号作出相应处理，如：控制电机逆转（后退），完成避障等功能；避障传感器用于小车行走过程中，对前方障碍物进行检测，并将检测到的结构传送给单片机，让其作出相应处理；寻迹传感器用于智能小车的路径规划；报警电路主要用于当智能小车遇障碍物及时报警提示用户，直到小车退出障碍物时停

8、止报警。数码管显示电路用于智能小车前进、后退的状态显示。3、系统功能模块介绍湖南创博龙智信息科技有限公司当小车前进时显示“1”，后退时显示“2”等；LED指示灯用来指示左右传感器采集到黑线的情况，当左边的采集到黑线时，左边的LED指示灯亮，可以一个传感器多个指示灯指示。3、系统功能模块介绍湖南创博龙智信息科技有限公司4、系统电路原理图图5智能寻迹小车原理图5、智能寻迹避障小车软件系统框图湖南创博龙智