机器人焊接工作站技术方案(广西刀板方案).doc

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1、机器人焊接工作站技术方案焊研威达成都焊硏威达科技股份有限公司2010年7月机器人焊接工作站技术方案1・1焊接对象:1）如图所示工件尺寸最大范围为：长X高X宽：2900MMX540MMX110MM焊接范围：按T件图工艺要求焊接刀板与刀齿Z间焊缝。2）T件材质为：碳钢材料厚度：小T*50mm3）焊缝特征：和焊缝焊接组对要求（用户自己完成工件组对）:齐板与齿的位置误差不超过10MM。焊接质量要求：焊缝不允许存在咬边、气孔、砂眼、裂纹等缺陷。生产节拍估算:以焊高为12毫米焊缝为参考:焊缝种类焊缝长度（MM）：焊接速度（MM/MIN）：12毫米焊高1000X6450（两道三次焊完）13.4M

2、1N焊接辅助时间：变位机空行程及机器人行走时间：5MIN由于本系统为双工位，工件在焊接的同时就可完成工件装夹。因此T件装夹辅助时间为：0焊完工件总耗时：18.4MIN按单班8小时计算：8X60—1&4=26个2.设备基本功能：该套设备能够完成工件上各条焊缝的焊接。3.工作流程：1）人工通过天车将已组对好的工件吊入变位机工装上定位夹紧。2）机器人从安全区域移动到王作区域，准备对工件经行焊接。3）机器人对工件经行焊接，当机器人对工位A的工件焊接完成后，通过机器人行走装置移动到丁位B（在焊接的同吋，工位B由人工已完成装件）。对工位B上的丁件经行焊接。双工位交替经行，直到焊接结束。机器人自

3、动焊接系统设备配置表序号名称型号内容数量备注1机器人系统M-10IA机器人本体、控制器、示教盒、操作软件、防碰撞软件）1套日本FANUC机器人外部行走装置1套日本FANUC起始点寻找1套日本FANUC电弧自动跟踪1套H本FANUC2焊接系统sigma500电源、机器人接口、面板控制盒、屮继线及通讯线1套苏州米加尼克送丝机1套威达TBiRM80W水冷焊枪1套德国TBI3机器人安全系统KS1-S防碰传感器1套德国TBI4清枪装置BRG2000清枪、喷硅油1套德国TBI5水冷系统LX-20循环冷却水箱1套正特6单轴精密变位系统2套威达7控制系统负责整个焊接丁作站有序高效运行1套威达8防护

4、围栏安全保护1套威达焊接机器人工作站全景系统介绍机器人系统机器人系统：选用日本发那科机器人，型号M-101A,配R-301A高性能机器人控制器。末端有效负载lOKg,最大仲长范围1420mmo机器人本体：发那科M-10IA机器人是一种增强型工业机器人即关节型手臂机器人。它的特点是所有轴都有一个极大的旋转范围，给焊接机器人带来极大的灵巧性能和工作范围。机器人的手臂具有细长而紧凑的设计，由丁各个轴的动态性能高，保证了优良的焊接精度、速度和可重复性。具备最大的工作半径和最小的干涉半径，工作范围变大，在系统设计上提供了较大的灵活性。高强度的手臂与最先端的伺服控制技术有效提高了各轴的动作速度

5、及加减速的性能。运动的作业时间缩短15%以上,实现了行业内最高的生产能力。电机传动轴上安装有制动器，通过闭合电路原理动作，在失电的情况下自动抱闸，避免危险性的运动。六轴伺服防碰撞，避免误操作时各关节的损坏。中空式，最大限度避免干涉，适合狭窄空间的焊接。机器人本体参数:删ModelM-IOiAMA/6L制跚Controledaxes6M6axes(J1vU-fReach1,420mm

6、1,632mm8®澱Instalation融琨删Floor.1BUS(沮)(默WW)Motionrange(Maximumspeed)(Note1)JlHBJIaxisrotation3407360*(

7、opti5,93加/628rad(qon)(2107$ec)Jtion)(3.67rad/sec)J2MMJ2axisrotation250*(1907sec)4.36rad(132rad/sec)J3IBCJ3axisrolalion445*(2107sec)7.76rad(3.67rad'sec)44f(2IO7sec)7.80rad(3.67rad/sec)肿atJ4axiswristrotation3flO*(4OO7s0C)6.63rad(6.98rad/sec)J5解首副J5axiswristswing380*(4007sec)6.63rad(6.98rad/sec)J

8、6解首脯J6axiswristrotation720*(6007sec)12,57rad(10,5rad/sec)拜詢般JIMax.loadcapacityalwrist9kg6kg利林負駅■厂卜(注2)Allowableloadmomentatwnst(Note2)J4筛J4axis22,0N师115.7N'fnJ5MJ5axis22.0N«m110.1N«mJ6HJ6axis9.8N・m5.9N'm拜赭躺仃-九(注2)AllowableloadInertiaalw