六轴机器人系统设计.doc

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1、六轴机器人系统设计第一章六轴机器人总体方案的设计.................................................................................61.1六轴机器人的设计内容及要求..............................................................................61.2六轴机器人的总体设计......................................................................

2、....................61.3机器人腰部关节的设计..........................................................................................81.4机器人肘部的设计..................................................................................................81.5机器人大小臂设计......................................

3、............................................................91.6机器人腕部的设计................................................................................................101.7工业机器人驱动方式选择....................................................................................111.4谐波减速器介绍....

4、................................................................................................131.4.1谐波齿轮减速器简介.........................................................................................131.4.2谐波减速器基本结构...................................................................

5、......................131.4.3谐波减速器工作原理.........................................................................................141.4.4谐波减速器的主要特性......................................................................................151.4.5谐波减速器的减速比......................................

6、....................................................161.5RV减速器介绍.....................................................................................................161.5.1RV减速器简介...................................................................................................161.4.

7、2RV减速器基本结构...........................................................................................171.4.3RV减速器传动原理..........................................................................................171.4.3RV减速器的主要性能特征..........................................................

8、............