六轴机器人坐标系.doc

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1、========六轴机器人直角坐标系========P(x，y，z，a，b，c，d)x:X轴距离(P点X轴分量)；y:Y轴距离(P点Y轴分量)；z:Z轴距离(P点Z轴分量)；a:姿态平面角；a角度为姿态向量PQ在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；角度范围:[-180,180);b:姿态线面角；b角度为姿态向量PQ与OZ轴的夹角；角度范围:[0,180);c:姿态旋转角；c角度为工具向量在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；角度范围:[-360,360);d:模型中各关节角度状态；d为整数，无值是默认为0；规定：0:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(-)号

2、;1:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(+)号;2:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(-)号;3:末端映射为正方向,与DH参数的D1同向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(+)号;4:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(-)号;5:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(+)号;6:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(-)号;7:末端映射为负方向,与DH参数的D1逆向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(+)号;