栋梁六轴机器人手册

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1、6轴机器人编程手册1.1IO指令IO指令说明：指令功能说明使用举例参数说明DOUTIO输出点复DOUTDO=1.1VALUE=1DO=位或者置位。表示把一组远程IO输出模说明：IO位赋值A.BA=0，表块第二个输出点，位值设置示端子板上的输出点。A=1至为1。16，表示第几组远程输出IO模块。B，表示组模块上的第几个IO，取值范围为0至15。VALUE=<位值>位值赋值说明：为0或者1。AOUT模拟量IO输AOUTAO=1VALUE=15AO=<模拟量位>：说明：模拟出表示把第二个模拟量IO点量位赋值为模拟量IO对应0输出最大模拟量的15%。至2048

2、位。VALUE=<模拟量输出百分比>。说明：取值范围为0至100。WAIT等待IO输入WAITDI=1.1VALUE=0DI=点信号。表示等待第一组远程IO输说明：IO位赋值A.BA=0，表入模块的第二个输入点值示端子板上的输入点。A=1至为0。16，表示第几组远程输入IO模块。B，表示组模块上的第几个IO，取值范围为0至15。1VALUE=<位值>说明：位值赋值为0或者1。DIN把IO输入信DINB=1DI=0B=<变量号>号读取到布表示把第一个IO输入点的说明：变量号赋值为1至96。尔型变量中。值读取到B001的布尔型变DI=量中。说明：

3、IO位赋值A.BA=0，表示端子板上的输入点。A=1至16，表示第几组远程输入IO模块。B，表示组模块上的第几个IO，取值范围为0至15。1.2控制指令指令功能说明使用举例参数说明JUMP跳转指令。JUMPL=0001L=<行号>说明：行号取值表示跳转到第一行。为小于JUMP所在行行号。CALL调用子程序指CALLPROG=1PROG=<程序名称>令。表示要调用程序文件名字说明：程序名称是已经存在的为1的子程序。程序文件的程序名称，不允许递归循环调用。TIMER延时子程序，例：TIMERT=1000T=<时间>表示延时1000ms说明：时间范围为0至429496

4、7295毫秒。2IF…ELS判断语句IFI=001EQI=002THEN判断要素1：I=<变量号>说E程序1明：变量号取值为1至96。ELSEI=整型变量程序2B=布尔型变量END_IFR=实型变量表示如果判断要素1（整型判断条件：可选择以下判断条件：EQ：等于变量I001）与判断要素2（整LT：小于LE：小于等型变量I002）相等则执行程于GE：大于GT：大序1，否则执行程序2。于等于NE：不等于判断要素2：I=<变量号>说明：变量号取值为1至96，判断要素2的变量类型必须与1相同。I=整型变量B=布尔型变量R=实型变量WHILE条件满足的情WHILE

5、I=001EQI=002DO判断要素1：I=<变量号>说况下，进入循程序明：变量号取值为1至96。环，条件不满END_WHILEI=整型变量足时退出循当判断要素1（整型变量B=布尔型变量环。I001）等于判断要素2（整R=实型变量型变量I002）时，执行程序，判断条件：可选择以下否则退出循环。判断条件：EQ：等于LT：小于LE：小于等于GE：大于GT：大于等于NE：不等于判断要素2：I=<变量号>说明：变量号取值为1至96，3判断要素2的变量了性必须与1相同。I=整型变量B=布尔型变量R=实型变量PAUSE暂停PAUSE说明：在单步示教模式下，会跳过此句

6、不执行，回放模式下，可按下手持操作示教器上【启动】键继续执行。14.3移动1指令指令功能说明使用举例参数说明MOVJ关节插补方例1：MOVJV=25BL=0VBL=0V=<运行速度百分比>式移动至目关节插补方式移动至目标说明：运行速度百分比取值为标位置。位置，保持伺服接通状态下1至100，默认值为25。依次按下【插入】、【确定】。运动指令的实际速度=设置中例2：MOVJP=1V=25BL=100MOVJ最大速度*V运动指令设VBL=0置运行速度百分比*SPEED指关节插补方式移动至目标令速度设置百分比。位置P，P点是在位置型变量P=<位置点>提前示教好的位置点，

7、1代说明：P的取值范围为1至表该点的序号。1019，其中1至999用于标定位置点，1000至1019用于码垛运动中，自动获取的码垛位4置点。例1中如果没有此参数，表示目标位置是使用的在运动过程中标定的位置点，例2中如果有P点参数，表示位置点是在位置型变量里面标定好的点。BL=<过渡段长度>说明：过渡段长度，单位毫米，MOVL直线插补方例1：MOVLV=25BL=0VBL=0此长度不能超出运行总长度一式移动至目直线插补方式移动至目标半，如果BL=0则表示，不使用标位置。位置，保持伺服接通状态下过渡段。对速度要求依次按下【插入】、【确定】。VBL=<过渡段速度>不高

8、而轨迹例2：MOVLP=