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1、概念位置增益幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数位置增益反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿CMR积分器位置增益MCMDVCMD柔性进给变比PC串行PC分离型位置检测器位置增益(伺服环增益)(PG)1825设定单位:0.01s根据机械系统的响应性能(跟踪性)进行设定-1概念位置增益幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数速度增益反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿伺服时间常数[s]=1/位置增益标准设定值=5000伺服时间常数=1/50=0.02[s]等价于约20ms的时间常数时间速度伺服时间常数移动指令输入电动机的指令概
2、念速度增益幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数速度增益反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿用位置控制输出的电动机速度指令（VCMD）控制伺服电动机的速度半闭环/全闭环都是由电动机内置的脉冲编码器提取速度反馈信息。积分器积分增益电流控制MPC+-TCMD概念速度增益幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数速度增益反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿补偿增益在补偿回路中，有4种功能，其中：负载惯量比（LDINT):决定整个速度环的增益设定值=[负载惯量/转子惯量]x256改变负载惯量比时，内部使用的积分增益（K1）和比例增益（
3、K2）可用下面的比率进行调整。积分增益（K1）=PK1Vx(1+LDINT/256)比例增益（K2）=PK2Vx(1+LDINT/256)总结伺服调整步骤1.增益2021=100，2107=100，HRV滤波器=0，做一个10mm,F1000的圆，再做一个10mm,F4000的圆。保存。（注意进给倍率100%）2.使用参数设定支援画面：一键设定设定伺服参数和一键设定高速高精度参数；初始画面三个轴都设定完毕。3.导航器HRV滤波器调整，可以手动调整2021，2107.设定伺服增益和HRV滤波器。如果调整2021和2107得不到改善，可以调整
4、2043和2044.2043：增加100；低频响应性好；2044：降低，比如-1476改为-1046，高频振动改善，曲线变为-20DB以下。4.导航器初始增益调整，设定伺服的高增益。5.TCMD波形，调整快速加减速。如果做圆弧把X,Y两个轴2，3，4，5的步骤都做一遍6.增益2021，2107，HRV滤波器调整后，做一个10mm,F1000的圆，再做一个10mm,F4000的圆。保存。（注意进给倍率100%）观察TCMD和圆弧判断是否有振动。适当降低速度增益。附加说明：如果使用0ID系统，第1，2步完成后，使用参数设定支援自动调整速度增益
5、，第3步调整HRV滤波器，不使用第4步的初始增益调整了，接着执行5，6步。B-65270CM/6P464P448幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿总结幅频特性曲线图分析1.响应带宽,0dB以上的增益区间尽量宽,100Hz以上或100Hz~200Hz.2.增益超调小于5dB或10dB,幅频曲线最高不能超过10dB.3.相频-180对应的幅频曲线应为0dB或更低.4.在高频段，也就是200HZ之后，要求共振点的最高点不超过-10dB.5.在500HZ之后1000HZ附近的幅值应该低于
6、-20dB6.相频曲线相位-90度以上频率超过75赫兹精度就好了。-90度时速度增益是位置增益的1.5倍。PG*1.5=75赫兹。相位-90度以下容易振动，超过-180度肯定振动B-65270CM/6p77幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿总结TCMD波形分析方法停止中不应产生有振动.确认CNC上的位置偏差量.(1)加速,减速中不应产生振动,响声.这里,当TCMD达到最大值时,增大T1(2)(5)加速/减速结束时不应产生振动和极端的超程.这里,当TCMD达到最大值时,增大T2(3
7、)(7)速度一定时,不应产生较大的速度偏差(4)幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿B-65270CMP80总结TCMD波形分析方法停止中不应产生有振动.确认CNC上的位置偏差量.(1)加速,减速中不应产生振动,响声.这里,当TCMD达到最大值时,增大T1(2)(5)加速/减速结束时不应产生振动和极端的超程.这里,当TCMD达到最大值时,增大T2(3)(7)速度一定时,不应产生较大的速度偏差(4)幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦
8、转矩补偿总结可以把卡里备份的参数传输到SERVOGUIDE中系统参数备份文件1.PRMSYSTEMID-INFCNCIDNUM.TXT1.CNCIDNUM1.PRM幅频特性曲线TCMD波形速度
