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1、关于坐标更新三角坐标更新1.三角形传感器边长的确定2.三角坐标更新算法Lmin=34.64mmLmax=60mmLmin=57.73mmLmax=100mm=(Lmin+Lmax)/2=47.32mm=78.86mm三角形传感器边长的确定更新前机器人电子地图更新后机器人电子地图基本原理如下：在没有检测到白线时，采用陀螺仪加编码器的方式进行全场定位；当传感器检测到白线时，依据就近原则，将机器人坐标更新到离当前机器人电子地图里存储坐标最近的白线上。三角坐标更新算法1111111111222222222222333333333333不同角度对应的机器人进线顺
2、序图11横线竖线[0,30)2,13,2[30,60)1,21,3[60,90)2,33,1[90,120)3,22,1[120,150)1,31,2[150,180)3,12,3[180,210)2,13,2[210,240)1,21,3[240,270)2,33,1[270,300)3,22,1[300,330)1,31,2[330,360)3,12,3不同角度对应的机器人进线顺序表两个加权表：uint16horizontalNodTable[12]={3,3,6,6,5,5,3,3,6,6,5,5};uint16verticalNodTable[
3、12]={6,5,5,3,3,6,6,5,5,3,3,6};两个节点表：uint16horizontalTable[12]={12,12,23,23,13,13,12,12,23,23,13,13};uint16verticalTable[12]={23,13,13,12,12,23,23,13,13,12,12,23};一个边表：uint16edgeTable[8]={300,300,300,12,300,13,23,123};利用巡线传感器进行坐标更新电磁阀驱动
