robocup 仿真 成果展示 地震救援 家庭服务 2D足球.ppt

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1、溪风队Robocupsimulation成果展示Content前期准备救援仿真家庭服务机器人2D足球一些感受前期准备安装系统Ubuntu环境配置安装系统Ubuntu安装联网汉化输入法环境配置gdkeclipse救援仿真救援仿真比赛介绍研究目的RoboCupRescue是基于灾难环境下的仿真救援比赛。RoboCupRescue的主要目标是建立理性智能的搜救和调度系统，并在灾难来临时，使社会损失尽可能减少到最低。小组赛比赛过程前期准备前期准备安装系统Ubuntu安装Myeclipse读代码读代码系统提供

2、六类可控的智能体，分别为医院、救护车、警察局、警察、消防局、消防车，另外系统中还存在一种智能体——市民，它是需要救助的对象，一般由系统提供其控制算法。医院、警察局、消防局是作为房屋存在的，不能移动不同的智能体所具有的能力也不尽相同，这称为能力异构读代码各个智能体可执行的方法如下表：读代码以系统自带SampleSearch为例，读代码读代码读代码读代码比赛过程比赛过程修改代码运行代码优化方案优化方案系统自带的代码中，搜索方法有很大的缺陷搜索时各个智能体相互之间不协调智能体可能总是走重复路线智能体无法计

3、算出到目的地的最小距离修改代码修改代码修改代码修改代码修改代码修改代码修改代码修改代码修改代码修改代码家庭服务机器人工作原理信息处理信息输入状态行为选择行动集行为输出系统流程图利用用贪心算法和信息融合方法对原始信息进行筛选技术特点比赛基于一个3D仿真机器人，它有一组固定的原子行动，对所有问题都是不变的。此机器人有两个轮子（可以移动），手臂上有一个手爪（一次只能抓取一个东西），和一个盘子（上面只能放一个物体），体现基本的移动、抓取和放下能力。在这些功能基础上，测试机器人在人机交互、自动规划和推理方面的

4、能力。行动序列执行的终止状态：正常情况下，从场景描述的初始状态出发，第一个行动应该是可执行的(满足执行条件)，执行行动后状态改变，此时下一步行动应该在改变后状态上可执行的，再执行此行动如此往复，直到行动序列全部完成，最终的环境状态就是此行动序列执行的终止状态。如果下一步行动在当前状态无法执行(不满足执行条件），则以此当前状态为终止状态。设计思路给机器人制定行动方案时，在满足约束条件的情况下，采用克鲁斯卡尔算法构造最小生成树，每个路径都设定一定的权值进行贪心的选择。这样机器人的任务就从树中选取。（问题

5、得分=10×完成的目标数目+5×维护的约束数目×sgn(完成的目标数目)－3×move行动个数－其他行动个数）疑难问题动作指令输入后效果有不确定性，例如：我们在描述指令任务时一定要表述清晰！！！体验心得由于之前从来没有学过Ｃ语言和Ｃ++，对Linux环境也很陌生，在刚开始时我一度感到无从下手。后来通过课上老师的辅导和课下查阅各种资料，才有了一个大致的思路。遗憾的是，由于时间太仓促，而且期间又更换了服务器，我们改编的代码并没有完全运行出来。但是相对比学期初的困惑懵懂，我已经学到了很多东西，增长了见识，

6、也锻炼了动手能力。同时也让我明白了及时提问与团队合作的重要性。2D足球仿真溪风队——2D—平台的安装（1）系统准备sudoapt-getinstallnautilus-gksu把“管理员打开选项”添加到右键菜单中sudoapt-getinstallnautilus-open-terminal把终端添加到右键菜单中（2）前期准备2D—平台的安装（3）解压相应的rcssserverrcssmonitor文件夹，在文件夹右键单击在终端中打开。依次输入下面命令注：在make的过程中可能提示/usr/bin/

7、ld错误。是因为/usr/lib下的共享库文件无法使用造成的，利用find.-name“strings”大概查找需要的文件，然后做个软链接sudoln-sexample1.so.1example1.so.比如说make时提示找不到laudio之类的词语,那就是laudio的库无法使用,此时,切换到/usr/lib文件夹下,用命令find.-name“libaudio*”(在所有文件名中查找包含libaudio的)然后做软链接sudoln-slibaudio.so.2libaudio.so具体的：切换

8、到/usr/lib文件夹下2D—代码的阅读（1）准备：C++语言的学习《C++程序设计》谭浩强（2）策略：全局入手，快速浏览针对性阅读2D—初步入手阶段1;老师学长相关文本资料阶段2:尝试写简单代码2D—初步入手阶段2:尝试写简单代码2D—初步入手阶段2:尝试写简单代码遇到的问题：1）思路不清，难以下手；2）逻辑错误；3）对所包含的方法或函数不熟悉；4）调用语法错误；2D—守门员动作选择策略2D—守门员控制策略：（1）基于场地分区法的守门员策略1）参考信息：小球当前位