《Robocup救援仿真》PPT课件

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1、Robocup救援仿真简介救援仿真历史起源于1995年1月日本神户的地震1999年4月30号，确定开始机器人救援仿真研究2000年4月，救援仿真系统原型发布官方网站http://www.robocuprescue.org2001年列入RoboCup一个比赛项目2006年中国第一次参加救援仿真比赛2008机器人足球世界杯在中国举办，东南大学获得冠军2009年第一届安徽省救援仿真比赛举办救援仿真的目的1.Robocuprescue机器人救援仿真是一个通过模拟显示生活中的城市灾难场景，用机器人进行救援的仿真统.RCRSS(

2、RobocupRescueSimulationSystem)2使救援Agent（智能体/机器人）进行有效的分工协作，完成营救市民和灭火的任务，以最大限度地减小灾难带来的损失，进而在灾难救援这个重大的社会问题上促进研究和发展救援仿真介绍模拟地震之后的灾难救援整个地震的模拟由服务器提供开发者需要控制多种不同的救援智能体进行救援。例如：医疗小组，警察，消防员等智能体底层框架：YabAPI,RescueCore,ADT救援仿真组比赛规则仿真环境1.硬件环境a）比赛所用的PC：每支队伍比赛使用5台PC，其中一台用于运行kern

3、el，一台用于3DViewer，另外3台运行参赛队伍的智能体。b）比赛所用PC硬件配置：AMD643000+CPU，1GbyteDDR，80GBHDD，GeForce6200AGP，DVD-drive。2.软件环境a)仿真环境：Linux操作系统（我们实验室用的是ubuntu-10.04版本）b)仿真服务器包：比赛将采用最新发行的服务器版本。这个服务器包由CameronSkinner维护，可以到http://sourceforge.net/projects/roborescue/获得最新版本。3.地图：比赛会使用3-

4、5个地图，其中有三个已知地图是CentralofFoligno（Italy）、Kobe（Japan）和VirtualCity。此外还可能有一个或更多的随机地图用于比赛。4.智能体：智能体由参赛队伍实现。数量：每种智能体和着火点的个数如下表。在比赛前会向参赛队伍公布。表1智能体和着火点的个数*最大初始燃烧建筑物数量为30。然而这些建筑物分布在8个不同的区域，也就是说初始时最多8个火点，但是每个火点会有几个建筑物燃烧。比赛有效性一个比赛可能由于各种原因在中途失败，在这种情况下，仅仅允许每个队伍重新比赛一次。如果第二次也失

5、败：a)如果服务器仍然继续运行直到仿真结束，那么第二次的最终分数将被当作有效得分。只要开始第二次比赛的，第一次的得分将无效。b)如果服务器也没有运行到终点，那么比赛得分为0。尽管第一次比赛有得分，也不能使用。救援系统结构救援仿真系统是一个由多个模块通过网络进行连接的实时的分布式仿真系统（如图所示）。每个模块可以独立的运行在不同的计算机上，所以仿真系统的计算任务就可以分布到多台计算机上。仿真系统中信息共享仿真系统观察器观察器图解最上方：Time——仿真周期Score——比赛分数主体部分：灰色矩形——建筑物白色线条——道

6、路绿点——市民红点——消防队蓝点——警察白点——医疗队绿块——避难所矩形颜色变化——着火程度绿点颜色变化——受伤程度黑点——市民已死亡黑叉——路障比赛得分计算方法采用国际比赛（RoboCup2006,GermanOpen2005）的规则。V越高说明救援效果越好。V=(P+S/Sint)*sqrt(B/Bint)P:生还智能体数量Sint:启动时所有智能体的总HP值S:比赛结束时所有智能体剩余的总HP值Bint:开始时总的面积B:比赛结束时未被烧毁的建筑物面积总和活着的市民数量是决定得分的关键RoboCupRescue

7、系统结构RoboCupRescue的模拟是由几个模组(module)所组成的,这些模组分别利用UDP(userdatagramprotocol)的通讯协定来做沟通.这些模组为：核心(kernel),代理人(agents),成分模拟器(componentsimulators),地理资讯系统(geographicalinformationsystem;GIS)，观察器(viewers)，在整个模拟系统里面,只会存在一个kernel与一个GIS,其它的则可能会存在超过一个以上。代理人代理人模组控制具有智慧的个体,这些个体

8、能够根据所处的环境自行决定他们的动作，在RobcupRescue模拟系统当中,代理人是系统的客户端(client)程式,而核心是伺服端(server)程式,会检查代理人的动作.例如,一个消防队代理人决定要去灭火,但是可能存在一些因素使得代理人无法进行灭火的动作.此外在系统当中,一个代理人所代表的是一的单位而不是一个真正的实体,也就是说在