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时间：2020-01-18
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1、2-2离散系统的最小值原理1fff...u(0)u(1)u(N-1)x(0)x(1)x(2)x(N-1)x(N)图2-42状态终端不受约束3456789状态终端受约束10111213求解离散最优控制问题的步骤写出哈密顿函数(2-92)由哈密顿函数求出规范方程组(2-113)和(2-114)，以及控制方程(2-118)。列出边界条件(2-115)-(2-117)。将方程(2-118)对u(k)求解，并把u(k)的表示式代入规范方程组，以消去u(k)。然后应用边界条件求解x(k)和(k)。把求得的x(k)和(k)代入u(k)的表示式中，即得最优
2、控制u(k)。141516171819设P是nxn实对称方阵，V(x)=xTPx为由P所决定的二次型函数，若V(x)>0，P称为正定，若V(x)>=0，P称为半正定。时变系统202122232425B(k)延迟一个周期+A(k)-R-1(k)BT(k)A-T(k)[P(k)-Q(k)]u(k)x(k+1)x(k)图2-526t1t2tktN27282930非线性31323334353637
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