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1、Rapid编程介绍1.关于程序设计程序初学阶段是艰苦的；why？太多的语法需要记忆、理解，到了最后，完成控制程序时无从下手。howtodo？记语法------多看程序、看懂程序--------尝试程序编写与调试。2.ABB程序框架将程序分为不同的模块后，可改进程序的外观，且使其便于处理。每个模块表示一种特定的机器人动作或类似动作。执行删除程序命令时，所有系统模块仍将保留。系统模块通常由机器人制造商或生产线建立者编写。例行程序是rapid代码源程序。例行程序包含一些指令集，它定义了机器人系统实际执行的任务。从控制器程序内存中
2、删除程序时，也会删除所有程序模块。每个程序必须含有名为“main”的例行程序，否则程序将无法执行。3.abb程序案例4.数据存储类型varpersconst5.4个基本数据类型6.几个重要的组合数据类型(datatype)pos（位置数据）------[x,y,z]VARpospos1;pos1:=[600,100,800];pos1.z:=850;orient（姿态数据）------[q1,q2,q3,q4]Thedatatypeorientspecifiestheorientationofthetool.Theorie
3、ntationisspecifiedbyfournumericalvalues,namedq1,q2,q3andq4.VARorientorient1:=[1,0,0,0];！Theorient1orientationisassignedthevalueq1=1,q2-q4=0;thiscorrespondstonorotation.TPWrite"Thevalueofq1is"Num:=orient1.q1;Therotatedcoordinatesystemsaxes(x,y,z)arevectorswhichcan
4、beexpressedinthereferencecoordinatesystemasfollows:x=(x1,x2,x3)y=(y1,y2,y3)z=(z1,z2,z3)Thismeansthatthex-componentofthex-vectorinthereferencecoordinatesystemwillbex1,they-componentwillbex2,andsoon.Thesethreevectorscanbeputtogetherinamatrix(arotationalmatrix)wheree
5、achofthevectorsformoneofthecolumns:Aquaternionisjustamoreconcisewaytodescribethisrotationalmatrix;thequaternionsarecalculatedbasedontheelementsoftherotationalmatrix:poseAdatatypecanbecomposedofothercompositedatatypes.Anexampleofthisisthedatatypepose,whichconsistso
6、foneposnamedtransandoneorientnamedrot.VARposepose1:=[[600,100,800],[1,0,0,0]];VARpospos1:=[650,100,850];VARorientorient1;pose1.pos:=pos1;!frame1.transorient1:=pose1.rot;!frame1.rotpose1.pos.z:=875;confdata-Robotconfigurationdata------[cf1,cf4,cf6,cfx]confdataisuse
7、dtodefinetheaxisconfigurationsoftherobot.Example1VARconfdataconf15:=[1,-1,0,0]Arobotconfigurationconf15forrobottypeIRB5400isdefinedasfollows:Theaxisconfigurationoftherobotaxis1isquadrant1,i.e.90-180º.Theaxisconfigurationoftherobotaxis4isquadrant-1,i.e.0-(-90º).The
8、axisconfigurationoftherobotaxis6isquadrant0,i.e.0-90º.Theaxisconfigurationoftherobotaxis5isquadrant0,i.e.0-90º.extjoint-Positionofexternaljoints------[a
