工业机器人典型工作站应用

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1、第6章工业机器人典型工作站应用主要内容弧焊工业机器人在汽车生产中的应用搬运工业机器人在生产线中的应用码垛工业机器人应用并联工业机器人在分拣生产中的应用1234【学习目标】1.知识目标了解几种工业机器人工作站的基本组成。掌握工业机器人工作站的建立与配置方法。掌握工业机器人目标点示教的方法与技巧。掌握工业机器人的程序指令应用。掌握机器人工作站的基本调试方法。2.技能目标能够进行工作站需求I/O配置。能够进行程序数据创建。能够进行目标点示教。能够进行工作站程序编写与调试3.情感目标认真细心，规范操作。勤恳学习，合作互助。任务1搬运工业机器人在生产线中的应用【任务描述】采用机器人搬运可大幅提高生

2、产效率，节省劳动力成本，提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，同时逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有：①动作稳定和提高搬运准确性；②改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境；③柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运；④定位准确，保证批量一致性。ABB搬运机器人有许多成熟的解决方案，在诸多领域均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。ABB推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴IRB120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm。任务1搬运工业机器人在生产线中

3、的应用【知识储备】一、机器人通信I/O板设置ABB标准I/O板挂在DeviceNet总线上，常用型号有DSQC651和DSQC652。DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理；DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。在系统中配置标准I/O板卡，至少需要设置以下参数，详见下表6-1所示。参数名称设定值说明Nameboard10设定I/O板在系统中的名字，10代表I/O板在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系统中识别TypeofUnitd651设定I/O板的类型ConnectedtoBusDeviceNet1设

4、定I/O板连接的总线DeviceNetAddress10设定I/O板在总线中的地址表6-1配置通信板DSQC651任务1搬运工业机器人在生产线中的应用【知识储备】二、搬运机器人数字I/O设置在I/O单元上创建一个数字I/O信号，至少需要设置I/O信号的名称及类型、I/O信号所在的I/O模板单元以及I/O信号所占用的单元地址。例如可以将数字输入信号di1设置为如下表6-2所示表6-2di1数字输入信号设置参数名称设定值说明Namedi1设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的I/O模块Uni

5、tMapping0设定信号所占用的地址任务1搬运工业机器人在生产线中的应用【知识储备】三、机器人控制系统I/O信号功能设定系统输入：将数字输入信号与搬运工作站机器人系统的控制信号关联起来，即可以通过输入信号的变化对系统进行控制，例如，轴伺服电机上电、程序的启动等。系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态变化传递给外围设备以用作控制信号。例如，系统运行模式、程序执行错误等。表6-4系统I/O信号功能设定TypeSignalNameActionStatusArgument1注释SystemInputdi03_StartStartContinuous程序启动S

6、ystemInputdi04_StopStop无程序停止SystemInputdi05_StartAtMainStartMainContinuous从主程序启动SystemInputdi06_EstopResetResetEstop无急停状态恢复SystemInputdi07_MotorOnMotorOn无电动机上电SystemOutputdo33_AutoOnAutoOn无自动状态输出任务1搬运工业机器人在生产线中的应用【知识储备】四、检测HOME点模板在实训任务中，每个程序都有检测Home点的例行程序rCheckHomePos，以及比较机器人当前位置和给定位置是否相同的功能程序Cur

7、rentPos，其程序内容如下，在后续的代码中不再重复。程序：rCheckHomePos、CurrentPos程序功能：检查原点程序，如机器人不在原点位置则返回原点PROCrCheckHomePos()!检测是否在Home点程序VARrobtargetpActualPos;!定义一个目标点数据pActualPosIFNOTCurrentPos(pHome,tGripper)THEN任务1搬运工业机器人在生产线中的应用【知识储备】四、