单轴运动控制垂直定位RT28实训指导书

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1、天津市龙洲工控设备有限公司研发部［垂直定位系统实验指导书］适用于大中专职业院校和高等院校实训室建设需要，针对性培养学生运动检测应用能力目录目录1系统概述2一、系统组成3二、操作与维护41、系统操作41）参数设置52）手动操作63）自动操作流程72、日常维护7三、附件81、PLCI/O分配表82、程序9系统概述本系统由控制系统和被控对象两部分组成，可根据课程需要进行双轴机构的轴数增减和循序渐进的运动控制实训。控制系统部分由水平轴执行机构、人机界面机构、电源机构、驱动元件与控制器等组成。控制方式：人机界面模拟控制。控制对象部分由水平轴组成；由一

2、台伺服电机拖动。运动检测实训主要体现在通过脉冲输出对伺服驱动器进行控制、自动调谐性能、机械分析功能、增益搜索功能等。可完成的实训内容包含高级编程、位置控制等实训内容。—v系统组成垂直定位系统其中包括：【水平轴执行机构】、【人机界面机构】、【电源机构】、【驱动元件与控制器】。司服电机伺服驱动1―L1L丄功能或工艺过程水平轴执行机构：采用伺服电机和传感器，实现水平方向运动。人机界面机构：虚拟各类按钮和指示灯，及显示和设定伺服电机脉冲值，实现操作控制、时时监控和脉冲参数的设置。丄技术参数水平轴执行机构：全长420mm（不包含电机）、机构有效行程2

3、00mm、Vmax=100mm/sx双线性轨滚珠丝杠结构、丝杠节距4mm、行程200mm、重复定位精度士0.05mmx配电机安装法兰。人机界面机构：采用D0P-B07S411,支持RS232、RS485等通讯形式。电源机构：电源开关C1030mA、熔断器10A*2、24VDC变压器4.5A。驱动元件与控制器：PLC台达DVPT2SE、伺服控制器台达ASD-B2-0421-B。二、操作与维护K系统操作丄系统供电(AC220V.24V),上电请检查用电设备供电情况是否正常，丄人机界面开机初始画面点击任意位詈切换到系统主画面(参考图1、图2)28

4、.10.201514:39LZTII吨删工径http:AVvwwJzti.cn运动检测实训MotiondetectionpracticeV1.3.0图1运动检测实训台jd2810^当前输出脉冲值LZTIIIt洲工控http:f/wv/w.tzti.cn0设置当前位置脉冲值图21）参数设置本系统采用了位置控制的方式对伺服电机进行控制，如图2我们可以通过人机界面对四个位置进行手动修改，设置时，请参考“当前输出脉冲值”和电磁铁实际位置进行设置（参照图2、3、4）。图3设置当前位置脉冲值图42）手动操作为了方便操作员，和让同学们更好的理解运动控制，

5、此设备提供手动操作模式。自动按钮放开即手动模式（*自动模式所有手动按钮失效）“慢进+”、“慢进-”可以使伺服电机水平方向向左或向右慢移“位置广4”点击可以使电磁铁移动到指定位置电磁铁开关按钮3）自动操作流程自动停止丄按下自动按钮，系统转入自动模式（*自动模式手动按钮失效，包括置位键）A自动模式下按下开始按钮，系统开始自动运行丄当按下停止按钮时，自动运行状态立即停止2、日常维护▲线路连接：检查各电机电源线及编码器线接口是否接插正确，是否有松动。丄设备保持清洁：平时注意清理设备上的尘土，请勿放置杂物，严禁液体流入或喷溅。三、附件1、PLCI/O

6、分配表PLC型号:DVP-12SE输入(IN)输岀(OUT)地址注释地址注释X0伺服正限位Y0伺服器脉冲输出XIY1伺服器旋转方向X2伺服负限位Y2电磁铁X3Y3伺服器使能X4电机原点传感器X5X6X7注：“一一”备用。2、程序m•mmwa««tri.iLPC■i”itTI——14l«G■l・4*4TI14■G•■AflIb•ivi15&iiooo«re▼I・tK9・iioooeTO-1■冷・E■HI：*4•-r*・・・•7TII・■■*af■宜■白i.i«l>2