VC铰链四杆机构运动仿真编程示例-单文档

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1、VC++较链四杆机构运动仿真编程示例（基于单文档模式的程序实现）!!!一.饺链四杆机构的运动分析原理如图1所示饺链四杆机构。己知各杆长厶,Lb仃，原动件的位置角©，其角速度◎为常数，且以逆时针方向为正。求解程序：首先建立机构的位置方程式，求出给定0时的构件2、3的位置角02,03。将位置方程分别对时间/求导一次、二次，得速度方程式和加速度方程式，并求得各构件的角速度5,®和角加速度勺,勺。1.位移分析为建立机构的位置方程式，首先画出各构件的欠量指向（如图1所示）。以X轴止向沿逆时针方向画出各杆的转角0,02，03,及&2，由矢量封闭冋路ABCD写出矢量方程+（2=十h将上述矢量方程

2、写成坐标方程♦/]COS©+/2COS02=仃C0S&4+，3COS03v（3-1）/]sin^j+/2sin02=仃sin&4+厶sin^3上述方程的待求量为02,03。由于该方程为血，03的非线性方程，为方便起见，在图1中加辅助矢量而，即在封闭矢量冋路ABQ中Zi+1=14/jCOS(P+lCOS(p=lqcos04/]sin+1sin(p=lAsin04(3-2)解得:l=y]/

3、2+^4—2/

4、/4cosC^j—04)'/4sin0.—/.sincp.、(p=arctan!-

5、3km©-/sin©+Z3sin(p3/cose+bcos彌(3-4)l2COS02=/COS(P+I3COS03l2sin©=/sine+厶sin(/)3注意：按正切函数求其角度时，应根据函数中分子.分母的正负号判断所在象限后决定。而按余弦函数求其角度时，如上式中rhmsg-0）的值求血时，rh于COS（03-0）=COS（0-03），故有两个解。当用COS（03-0）时为图3-3中所示的解，即C点在3D线之上；当川cos（0-03）时为另一解，即C点位于BD线之下（图1中未示出）。2.速度分析将式（3-1）对/求导，注意到也=©曲=口如=◎，得d/1d/「dz3(3-5)sin

6、©-l2co2sin(p2=-l3(o3sin^?3/]®COS(P+l2CO2COS©=厶令COS©为求解方便起见，采用朋标旋转方法。例如求衍时，可将式（3-5）中第一式的血3项消去，即将坐标系假想按逆时针方向旋转03,此时该公式中各转角应加上（・03），即可消去®0按此法求得血2、5的公式一/冋sin（0-0）0）2=—<■l2sin（^2-（^3）仙sin（©一倂2）l3sin（^3-^2）3.加速度分析将式（3-5）对吋I'可r求导，并注意到岂丄=o,吨=斜,色空=勺，得drdr「d/3(3-8)COS0[-l2(02COS(p2~^2e2sin©=一厶厨cos03一1込

7、sin03-l(Osin©-/2d>2sin血+he2cos©=~h(/)3sin®3+l3e3cos(p3同样采用坐标旋转法，可求得勺、込-/.69?COS(0—03)—厶加COS(02一03)+仇肩：2=:=―==::―-】2Sin(02一03)厶5COS(0—02)+/2°2一丨3®3COS(03—02)幻1耐3-02)二.编程步骤1.项H类型选择MFCAppWizard(exe),项H名取为"FourBar”，在location中指定一个工作路径用于放置程序文件。2.在程序向导的第1步选择建立一个基于单文档的应用程序，点击“Finish”结束向导。3.点击菜单项"Ins

8、ert-Resource",插入一个对话框资源，这个对话框将来作为钱链四杆机构的参数输入窗口。4.在参数输入对话框上右键点击，弹出屈性对话框，设定其ID号为IDD_PARAMETER,设定其标题Caption为“参数输入对话框”。然后在对话框上添加控件如下图所示，为每一个控件指定ID号。为各个编辑框控件指定控件的ID号：AB杆长：IDC_AB_INPUT；BC杆长：IDC_BC_INPUT；CD杆长：IDC_CD_INPUT；AD杆长：IDC_AD_INPUT。3.为对话框添加一个类：在对话框的空白区域处双击鼠标，弹出ClassWizard窗口，在添加一个新类对话框屮点击OK按钮，

9、将新类命名为CParameterDlg,其余选择默认值，点击OK按钮确定。-JFourBarreso^♦_jAccelerato・」Dialog习IDD丄fi3iIDD^PA*IconMessageMapsjMemberVariables

10、Automation

11、ActiveXEvents

12、ProjectClassQame:彳（CAboutDIg♦」Menu♦StringTab♦ToolbarObjectIDs：Addxnta♦VersionCAboutOIiddDDD