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时间：2019-07-07
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1、铰链四杆机构的运动分析已知各构件尺寸,,,,以及原动件的AB角位移和等角速度求构件2和构件3角位移和，角速度和，角加速度和。1.建立数学模型(1)分别向x和y轴投影，得方程组：(2)位置分析两边平方后相加并整理得：(3)式中令，则，式（3）化为二次方程解得：(4)同理两边平方并相加得：令，，令即+F=0整理得:(6)由式(4),(6)可见φ2.φ3均有两个解，这是由于当机构尺寸相同时，对于同一个φ1，机构可能有图1实线所示机构，也可能有双点划线所示机构，应根据所给机构的装配方案选择式中“+”，“-”号。当B,C,D为顺时针排列
2、时，φ2.φ3按⑷.⑹中“-”计算；当B,C,D为逆时针排列时，φ2.φ3按⑷.⑹式中“+”计算。于是（7）当B,C,D为顺时针排列时，取M=1;当B,C,D为逆时针排列时，取M=+1。(2)速度分析。将式⑵对时间t求导，可得（8）整理得（9）（3）加速度分析将（8）式对时间求导，可得(10)联立求解(11)现在讨论四杆机构中连杆上任一点E的速度和加速度的求解方法。当机构中所有构件的角位移和角加速度一旦求出后，则该机构中任何构件上的任意点的速度及加速的均可求。设任一点E在其上的位置矢量为及，E点在坐标系Axy中的绝对位置矢量为
3、，则即（12）将(12)对时间t分别求一次和二次导数，得(13)(14)
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