3VC++铰链四杆机构运动仿真编程示例-单文档(新)

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1、解得:解得/jCOS©+/COS0=/4COS^4/

2、sin(p+/sin^?=/4sin&4I=J片+/；-21J4cos(©-G)(Z4COS&4_厶COS0］丿在封闭欠量冋路BCD屮l2=1+13/2COS02=/cos0+厶cos03l2sin(p2=/sin0+/3sin(p3C0S@3“)=Htan(p22U3/sin0+厶sin冷/cos^+/3cos^3(3-2)(3-3)(3-4)VC++较链四杆机构运动仿真编程示例(基于单文档模式的程序实现)一•较链四杆机构的运动分析原理如图1所示铁链四杆机构。已知各杆长心小心原动件的位置角知,其角速度叫为常数，且以

3、逆吋针方向为正。求解程序：首先建立机构的位置方程式，求出给定必时的构件2、3的位置角©，冷。将位置方程分别对时间/求导一次、二次，得速度方程式和加速度方程式，并求得各构件的角速度%，®和角加速度a1.位移分析为建立机构的位置方程式，首先画出各构件的矢量指向(如图1所示)。以兀轴正向沿逆时针方向画出各杆的转角0,02,03,及&2，由矢量封闭回路ABCD写出矢量方程‘1+‘2=+‘3将上述矢量方程写成坐标方程/]COS0]+/2COS^>2=I4COS04+，3COS03<•...(3-1)厶sin⑺+12sin(p2=gsin+/3sin(p3上述方程的待求量为02^3。

4、由于该方程为池用3的非线性方程，为方便起见，在图1中加辅助矢量BD,即2。在封闭矢量冋路ABQ中注意：按正切函数求其角度时，应根据函数屮分子、分母的正负号判断所在象限后决定。而按余弦函数求其角度时，如上式小由COS（03-0）的值求©时，由于COS（03-0）=COS（0-03），故有两个解。当用COS（03-0）时为图3-3中所示的解，即C点在BD线之上；当用cosS-03）吋为另一解，即C点位于BD线Z下（图1中未示出）。2.速度分析将式（3-1）对/求导，注意到如込=今,込得dr1dr2dr-l（oxsin®-l2co2sin©=-l3（o3sin©/

5、69jCO

6、S©+12CO2COS©=COS©（3-5）为求解方便起见，采用坐标旋转方法。例如求血时，可将式（3-5）屮第一式的®项消去，即将坐标系假想按逆时针方向旋转03,此时该公式小各转角应加上（-03），即可消去血3。按此法求得02、血3的公式一仙sin（©—©）co2=—】2sin（02-03）sin（0—0）如3=—I3sin（03-02）（3-6）3.加速度分析将式（3-5）对时间『求导，并注意到警=0,警F，警f得cos©-/26>2cos血£isin血=~ha）3cos03_厶勺sin禺-1厨sin©-/2^2sin血+/2e2cos（p2=_厶0孑sin^3+/3f

7、3cos^3（3-7）同样采用坐标旋转法，可求得匂、巾-Zi6>?COS（0一03）一】2曲COS（02—03）+厶/彳討=-Z2sin（02-禺）/]69fCOS（0一血）+彳2血2~hC03COS（03—02）6hsin（03-02）（3-8）二.编程步骤1.项目类型选择MFCAppWizard(exe),项日名取为“FourBar",在location中指定一个工作路径用于放置程序文件。2.在程序向导的第1步选择建立一个基于单文档的应用程序，点击“Finish”结束向导。3.点击菜单项“Insert->Resource",插入一个对话框资源，这个对话框将來作为较链四

8、杆机构的参数输入窗口。4.在参数输入对话框上右键点击，弹出属性对话框，设定其ID号为IDD_PARAMETER,设定其标题Caption为“参数输入对话框”。然后在对话框上添加控件如下图所示，为每一个控件指定ID号。为各个编辑框控件指定控件的ID号：AB杆长：IDC_AB_INPUT；BC杆长：IDC_BC_INPUT；CD杆长：IDC_CD_INPUT；AD杆长：IDC_AD_INPUT。3.为对话框添加一个类：在对话框的空白区域处双击鼠标，弹出ClassWizard窗口，在添加一个新类对话框屮点击OK按钮，将新类命名为CParameterDlg,其余选择默认值，点击O

9、K按钮确定。-FourBarrcso■*QjAcceleratoDialog③IDD_AE~OIcon■*OMenu4LJStringTab-*OToolbar~CJVersion■FCClassVixardMessageMaps

10、MemberVariables

11、Automation

12、ActiveXEvents

13、ClassInfoProjectClassname：CAboutDIgE：...FourBarFourBObjectIDs：AddinsaClassCAboutDIAPP_ABOUTAPP^EXITEDIT1C0