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1、摘要2ABSTRACET3引言51PLC的发展历程和构成71.1PLC的发展史71.2PLC的构成81.3CPU的构成81.41・0模块81.5电源模块91.6底版和机架91.7PLC系统的其他设备92机械手的组成102.1机械手的发展102.2动力臂的机械构造102.3控制和动力臂的机械构造112.4位置控制系统112.5负载反传系统113机械手PLC的发展历程和构成123.1根据工艺过程分析控制要求123.2确定所需的用户输入/输出设备及I/O点数153.3PLC的选择183.4分配PLCI/0点的编号（定义号）183.5PLC程序设计184英文资料30个人小结35参考文献
2、46机械手的PLC控制设计及调试摘要机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种传动（摆动）、移动或复合运动來实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度
3、。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2〜3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在口动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没冇独立的控制装置。冇些操作装置需耍由人直接操纵，如用于原了能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手关键词:点控制机械手连续
4、控制机械手可编程控制技术ABSTRACTThemanipulatorcanimitatethemanpowerandthearmcertainmovementfunctions,withbypressesthefixedroutinetocapture,thetransportingthingfor!operationtoolautomaticoperationinstallment.Itmayreplacehuman'sstrenuouslaborbytorealizetheproductionmechanizationandtheautomation,canoperateu
5、ndertheharmfulenvironmentbyprotectsthepersonalsafety,Thuswidelyappliesindepartmentandsoonmachinemanufacture,metallurgy,electron,lightindustryandatomicenergy.Themanipulatormainlyiscomposedbythehandandthemotion.Thehandisusesfortograspholdstheworkpiece(ortool)apart,accordingtoisgraspedholdsthet
6、hingtheshape,thesize,theweight,thematerialandtheworkrequestbuthasthemanykindsofstructuralstyle,Likesupportingonbothsides,requestholdingandadsorptionandsoon.motion,causesthehandtocompleteeachkindofrotation(toswing),themigrationorthecompoundmotionrealizesthestipulationmovement,thechangeisgrasp
7、edholdsthethingthepositionandtheposture.Themotionfluctuation,theexpansionandcontraction,revolvesandsoontheindependencemovementway,iscalledmanipulatorsdegreeoffreedom.Inordertocaptureinthespacethefreepositionandthepositionobject,musthave6degreesoffr
