机器人论文翻译

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1、坐标和速率在机器人执行件坐标系和关节角度之间的转换摘要Thispaperdescribesefficientproceduresforperformingtransformationsfromthepositionandvelocityoftheendeffectortothecorrespondingjointanglesandvelocities,andviceversa,forasix-degree-oj^freedomrobotmanipulatorhavingthreerevolutejointa

2、xesintersectingatthewrist.Someattentionispaidtotheproblemsthatarisewhenthemanipulator'spositionisnearadeadpoint.本文介绍了i种关于位置和速率在末端执行件坐标系和关节坐标系Z间转换的有效算法。这种算法是针对一种六自由度的机械手设计的。这种机械手的手腕处有三个轴相交的旋转关节组成。本文也关注了当机械手的位置接近死点时的一些问题。lx简介Thispaperpresentsalgorithmsforcal

3、culatingrobotjointvariablesandtheirtimederivativesfromthepositionandvelocityoftherobothand,orendeffector,andviceversa.Thevaluesofthejointvariablescanbethoughtofasthecomponentsofajoint-spacevectordefiningthepositionoftheendeflector,inwhichcasethealgorithms

4、canbethoughtofasperformingcoordinatetransformationsbetweenjoint-spaceandCartesiancoordinates.本文提出•种算法來计算机器的关节变量各个吋间点机械手或者末端效应器的位置和速度，反Z亦然。关节变量的值可以被认为是作为末端效应器关节矢量空间的组件。在这种情况下，该算法可以被认为是作为进行关节空间和笛卡尔坐标系之间的坐标转换。1heprincipalusesotsuchtranstormationsareinthetrans

5、lationofdesiredmotionsoftheendeffectorintoappropriatejointvariablevalues,sincethesearethevariablesundercontrol,andincalculatingthemotionoftheendeflectorfromthemeasuredvaluesofthejointvariables.Thesecalculationshavetobeperformedinrealtimeifthedesiredmotiono

6、ftheendeffectorisnotknowninadvance・■■•■■■■使用这种转化的原则是将末端执行件所需的运动转化为合适的可以控制的关节变量的值。并且也是用测量的关节变量的值来计算末端执行件的移动。如果末端执行件的移动事先并不知道，那么这些计算就必须是实时进行的。Generalmethodsexistforthetransformationofpositionandvelocityfromjoint-spacetoCartesianco・ordinates.Thesemethodsarequ

7、iteefficientandnumericallywellbehaved.Theyproduceasinglevaluefortheanswer,andtheycanbeappliedtorobotswithgeneralgeometryandanynumberofjoints.GeneralmethodsalsoexistforthetransformationofvelocityfromCartesiancoordinatestojointspace.Thesetooaresinglevaluedan

8、dcanbeappliedtorobotsw让hgeneralgeometry・However,theyinvolvethecalculationandinversionoftheJacobianmatrixofthetransformation,whichisatime-consumingprocess,andtheinversionisnumericallyillconditionedwhenthedete