现代机械控制工程实验报告

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1、华东理工大学现代机械控制工程仿真实验实验报告学院班级姓名学号2010年12月现代机械控制工程仿真实验1•比例环节：G^=kk=12num=f12];den=[l);t二[0:0.1:10];y=impluse(num,den,t);plot(t,y);实验一num二[12];den=[l];t=[0:0」:10];y=step(num,den,t)；plot(t,y);gridongridon080.604020-0.2-04•06•08-1impulsenum二[1];den二[1,0];t=[0:0.1:10J;y

2、=step(num,den,t);plot(t,y);gridon积分环节：G(s)=l/snum=[l];den=[l,0];匸[0:0.1:10];y=impluse(num,den,t);plot(t,y);gridon微分环节:G(s)=snum=[l,O];den=[lJnum二[1,0];den=[ll;匸[0:0.1:10];y=impluse(num,den,t);plot(t,y);gridon不存在num=[l,0];den=fl];t=[0:0」:10];y=step(num,den,t);plo

3、t(t,y);gridonnum=[lJ;den二[2,1];匸[0:0.1:10];y=step(num,den,t);plot(t,y);gridon惯性环节：G(s)=l/(Ts+l)T取2num=[lJ;den=[2,l];匸[0:0.1:10];y=impluse(num,den,t);plot(t,y);gridonimpulsestep二阶振荡系统：G(s)=50/((0.05sA2+(1+50T)s+50)T取1num=[50J;den=[0.05,51,50];匸[0:0.1:10];y=implus

4、e(num,den,t);plot(t,y);gridonnum=l50J;den二[0.05,51,50];t=[0:0.1:10];y=step(num,den,t);plot(t,y);gridonSimulink练习:孔)o.2s+需皿+1)实验二例1系统模型如下所示，判断系统的稳定性，以及系统是否为最小相位系统。3芒+16"+41$+28⑸—J+i4f+11Q/+52&3+1494^+2117s+l12num二[3,16,41,28];den=[1,14,110,52&1494,2117,112];G=tf

5、(num,den);sys=zpk(G);pzmap(sys)Pole-ZeroMapw-x<匚BeE一-2-4■6IIiIiiii'-4.5-3.5・3-2.5-1.5-0.5020RealAxis例2己知系统的开环传递函数为：弘）〒+歼+3&+枪求系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线。clc;clear;closeall;num=[20J;den=[1836400];[numc,denc]=cloop(num,den);匸0:0.1:10;y=step(numc,denc,t);[yl1]=step(numc,denc

6、);plot(t,y；r:',tl,yl);title('thestepresponce);xlabeU^ime-sec1);dispC稳态值de为);dc=dcgain(numc,denc)已知系统的开环传递函数为:Gk(s)-20〃+8芒+36屛+40$求系统在单位负反馈下的脉冲激励响应曲线。clc;clear;closeall;num=[20J;den=[l836400];fnumc,dencl=cloop(num,den);t=0:0.1:10;y=impulse(numc,denc,t);[y1,x,t1]=

7、impulse(numc,denc);plot(t,y,T:；tl,yl);titleC^heimpulseresponce1);xlabel(time-sec');dispC稳态值de为);dc=dcgain(nume,dene)例4已知某典型二阶系统的传递函数为:G(s)=’,§=0.6,w〃=5,求系统的阶跃响应曲线。s「+2g+叫clc;clear;closeall;num二[25];den=fl6251;t=0:0.1:10;y=step(num,den,t);[y1,x,t1]=step(nuni,den)

8、;plot(t,y,T:；tl,yl);titleC^hestepresponce1);xlabel(time-sec');disp('稳态值de为)；dc=dcgain(num,den)已知某闭环系统的传递函数为：G（5）=10$+250.16?+1.9652+10^+25求其阶跃响应曲线。clc;clear;closeall;