基于PLC的机械手的模拟毕业设计

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1、杭州万向职业技术学院毕业设计说明书题目：基于PLC的机械手的模拟系别：应用工程系专业：机电一体化技术班级：机电082班名：指导教师:2011年5月20日毕业设计（论文）原创性声明本人所呈交的毕业设计（论文）是本人在导师的指导下进行的设计创作（撰写）工作所取得的成果。据我所知，除设计（论文）中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不包含其他个人已经发表过的成果。对本设计（论文）的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在设计（论文）中作了明确说明并表示谢意。作者签名：日期：1引言12设计目的和任务要求22.1设计目的22.2设计任务23

2、机械手PLC控制的设计23.1根据工艺过程分析控制要求23.2系统控制模板33・3输入/输出设备及I/O分配43.4PLC的选择53.5PLC程序设计54设计体会与心得12参考文献13致谢131引言随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及。机械手：mechanicalhand,也被称为自动手，autohand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，可以更好地节约能源

3、和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按

4、运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。就个人而言，希望通过这次毕业设计对未来将从事的工作进行一次适应训练，从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力，为今后的工作打下一个良好的基础。由于能力所限，设计尚有许多不足之处，恳请各位

5、老师给予指教。2设计目的和任务要求2.1设计目的(1)通过实验掌握PLC控制系统的硕件电路、程序的设计方法及对编程软件的编辑和调试。(2)了解机械手的工作原理。(3)掌握顺序控制设计法的方法和技巧。2.2设计任务机械手的动作示意图如图2-1所示。它是一个水平/垂直位移的机械设备,用来将工作由左工作台搬到右工作左移工件右工作台A左工作台B台。图2-1机械手的工作示意图3机械手PLC控制的设计3.1根据工艺过程分析控制要求木实验是将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当下降电磁

6、阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升；当上升电磁阀端电时，机械手上升停止。同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械的放松/加紧由一个单线圈两位置电磁阀(称为加紧电磁阀)控制。当该线圈通电时，机械手加紧，该线圈断电时，机械手放松。当机械手处于原点时(即左限位开关SQ4和上限位开关SQ2合上)，启动以后，机械手移向A点，加紧工件，然后回到原位，移向B点，放下工件，再回到原位完成台。图2-1机械手的工作示意图3机械手PLC控制的设计3.1根据工艺过程分析控制要求

7、木实验是将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升；当上升电磁阀端电时，机械手上升停止。同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械的放松/加紧由一个单线圈两位置电磁阀(称为加紧电磁阀)控制。当该线圈通电时，机械手加紧，该线圈断电时，机械手放松。当机械手处于原点时(即左限位开关SQ4和上限位开关SQ2合上)，启动以后，机械手移向A点，加紧工件，然后回到原位，移向B点

8、，放下工件，再回到原位完成一次动作。机械手的动作过程如图3-1所示。放松YV2OFFI夹紧YV20N图3-1机械手的传送工件系统示意图从原点开始，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底吋，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。