基于plc毕业设计 基于plc的机械手的模拟

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1、毕业设计说明书题目：基于PLC的机械手的模拟系别：应用工程系专业：机电一体化技术2011年5月20日毕业设计(论文)原创性声明　　　　　　本人所呈交的毕业设计(论文)是本人在导师的指导下进行的设计创作(撰写)工作所取得的成果据我所知除设计(论文)中已经注明引用的内容外本设计(论文)不包含其他个人已经发表过的成果对本设计(论文)的研究做出重要贡献的个人和集体均已在设计(论文)中作了明确说明并表示谢意　　　　　　　　　　　　　　　　　　作者签名：　　　　　　　　　　　　　日期：目录1引言12设计目的和任务要求22.1设计目的22.2设计任务23机械手PLC控制的设计23.1

2、根据工艺过程分析控制要求23.2系统控制模板33.3输入/输出设备及I/O分配43.4PLC的选择53.5PLC程序设计54设计体会与心得8参考文献8致谢91引言　　随着工业自动化的普及和发展控制器的需求量逐年增大搬运机械手的应用也逐渐普及　　机械手：mechanicalhand也被称为自动手autohand　　能模仿人手和臂的某些动作功能用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化能在有害环境下操作以保护人身安全可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率以降低其他搬运方式的限制和不足满足现代经济发展的要求因而广泛

3、应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门　　机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成手部是用来抓持工件（或工具）的部件根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式如夹持型、托持型和吸附型等运动机构使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作改变被抓持物件的位置和姿势　　机械手的种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等　　机械手通常用作机床或其他机器的附加装置如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件在加工中心中

4、更换刀具等一般没有独立的控制装置有些操作装置需要由人直接操纵如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力改善热、累等劳动条件　　就个人而言希望通过这次毕业设计对未来将从事的工作进行一次适应训练从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力为今后的工作打下一个良好的基础　　由于能力所限设计尚有许多不足之处恳请各位老师给予指教　　2设计目的和任务要求2.1设计目的（1）通过实验掌握PLC控制系统的硬件电路、程序的设计方法及对编程软件的编辑和调试（2）了解机械手的工作原理（3）掌握顺序控制设计法的方法和技巧2.2设计任务

5、　　机械手的动作示意图如图2-1所示它是一个水平/垂直位移的机械设备用来将工作由左工作台搬到右工作台图2-1机械手的工作示意图3机械手PLC控制的设计3.1根据工艺过程分析控制要求　　本实验是将工件由A处传送到B处的机械手上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成当下降电磁阀通电时机械手下降；当下降电磁阀断电时机械手下降停止只有当上升电磁阀通电时机械手才上升；当上升电磁阀端电时机械手上升停止同样左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制机械的放松/加紧由一个单线圈两位置电磁阀（称为加紧电磁阀）控制当该线圈通电时机械手加紧该线圈断电时机械手放松　　当机械手

6、处于原点时（即左限位开关SQ4和上限位开关SQ2合上）启动以后机械手移向A点加紧工件然后回到原位移向B点放下工件再回到原位完成一次动作机械手的动作过程如图3-1所示　　图3-1机械手的传送工件系统示意图　　从原点开始按下启动按钮时下降电磁阀通电机械手下降下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电下降停止；同时接通夹紧电磁阀机械手夹紧夹紧后上升电磁阀通电机械手上升上升到顶时碰到上位开关上升电磁阀断电上升停止；同时接通右移电磁阀机械手右移右移到位时碰到右限位开关右移电磁阀断电右移停止若此时右工作台上无工作则光电开关接通下降电磁阀通电机械手下降下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断

7、电下降停止；同时夹紧电磁阀断电机械手放松放松后上升电磁阀通电机械手上升上升到顶时碰到上限位开关上升电磁阀断电上升停止；同时接通左移电磁阀机械手左移左移到原点时碰到左限位开关左移电磁阀断电左移停止至此机械手经过八步动作完成一个周期即为：　　原位下降夹紧上升右移　　　　左移上升放松下降3.2系统控制模板　　机械手模拟控制系统的模拟示意面板图如图3-2所示图3-2机械手模拟控制系统的模拟示意面板图3.3输入/输出设备及I/O分配　　1.输入设备--------用以生产输入控制信号　　本设计中应包括：启动开关其上限、下限、左限、右限的位置限位开关