SMART机器人结构设计

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1、毕业设计题目SMART型机器人结构设计学生姓名学院机电工程系专业机械工程及自动化指导教师SMART型机器人结构设计摘要木课题的提出来源于牛产实践中。由于对许多构件的焊接精度和速度等提出越来越高的要求，一般工人已难以胜任这一工作;此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因而，此此题的提出就有十分重要的意义。此次设计主要研究设计关节型弧焊机械手的机械本体部分，即由腰部、大臂和小臂组成的3个关节的机械本体的结构设计。设计主要通过腰部的旋转和大、小臂的俯仰来实现机械手的空间3自由度的运动。在设计过程中主要参照国内外已成功研制

2、的机械手本体部分的设计，依照机械手的设计要求和准则，在此基础上进行改进和优化，使其结构设计合理、简单、紧凑，动作灵活，能够应用于弧焊作业及搬运与装配作业。关键i司：三自由度，弧焊，关节型，工业机器人smartdesignofarcweldingrobotAbstractThetopicsraisedfromtheproductionpractice.Becauseofthemanycomponentsofweldingprecisionandspeedtothegrowingdemands,thegeneralcompe

3、tenceofworkershasbeendifficultthiswork;Inaddition,whenweldingsparksandsmoke,causingharmtothehumanbody,thus,thetitleofthishasmadeveryImportantsignificance.Thedesignofthemainjointresearchanddesignofarcweldingrobotmechanicalbodypart,thatis,bythewaist,theboomandarmco

4、mposedofthreejointbodyofthemechanicalstructuredesign.Design,mainlythroughthewaistandtherotation,thepitchingarmmanipulatortoachievethespaceofthreedegreesoffreedommovement.Intheprocessofdesigningthemainreferenceathomeandabroadhavesuccessfullydevelopedtherobotbodypa

5、rtsofthedesign,inaccordancewiththemechanicalhandthedesignrequirementsandcriteriaonthebasisofthisimprovementandoptimizationofitsstructuraldesignreasonable,simple,compactandflexibleaction,canbeusedInarcweldingandassemblyoperationsandhandlingoperations.KeyWords：free

6、dom;arcwelding;jointtype;industrialrobots摘要iAbstractii第一章引言11.1题目来源与分析11.2研究目的21・3国内外发展及研究现状21.3.1国内外焊接机器人技术的发展21.3.2国内外焊接机器人的应用状况2第二章关节型机器人总体设计42.1确定基本技术参数42.1.1机械结构类型的选择42.1.2额定负载52.1.3操作机的驱动系统设计52.1.4确定关节型机器人手臂的配置形式62.2关节型机器人本体结构设计72.2.1机器人本体结构的传动设计72.2.2所设计机器

7、人本体结构的特点7第三章关节型机器人腰部结构设计93.1电动机的选择93.2计算传动装置的总传动比和分配各级传动比103.3轴的设计计算103.3.1轴转速、转矩和输入功率计算103.3.2轴尺寸的确定113.3.3轴的设计校核113.4齿轮的设计133.4.1选择材料132.4.2压力角a的选择133.4.3齿数和模数的选择133.4.4齿宽系数為133.4.5确定齿轮的传动精度143.4.6齿轮的校核15第四章关节型机器人大臂结构设计214.1电动机的选择214.2计算传动装置的总传动比和分配各级传动比224.3轴的

8、设计计算223.3.1轴转速、转矩和输入功率计算224.3.2轴尺寸的确定232.3.3轴的设计校核234.4齿轮的设计252.4.1选择材料252.4.2压力角a的选择254.4.3齿数和模数的选择254.4.4齿宽系数帕252.4.5确定齿轮的传动精度264.4.6齿轮的校核27第五章关节型机器人小臂结构设计33