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1、工业机器人结构设计通用工业机器人结构设计45工业机器人结构设计通用工业机器人结构设计45工业机器人结构设计通用工业机器人结构设计45工业机器人结构设计通用工业机器人结构设计45工业机器人结构设计通用工业机器人结构设计45工业机器人结构设计通用工业机器人结构设计45通用工业机器人结构设计摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样的环境下诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆
2、、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文简要介绍了工业机器人的概念，工业机器人的组成和分类，工业机器人的自由度和坐标形式，气动技术的特点及国内外的发展状况。在设计中本文对通用工业机器人进行总体结构方案设计，确定了机器人的坐标形式和自由度，及机器人的相关技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，机械手的手腕结构，机械手的手臂结构。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱
3、动力矩。关键字：机械手，机械结构，机电一体化UniversalindustrialrobotstructuredesignAuthor:WangPeilinTutor:XueDongbingAbstractIntheindustrialproductionandotherfields,asaresultoftheneed,peopleareoftensubjectedtohightemperature,corrosiveandtoxicgasesandotherfactors,anincreaseoflaborintensity,an
4、devenlife-threatening.Mechanicalhandinthisenvironmentwasborn,themanipulatorisaindustrialrobotsystemthetraditionaltaskofimplementingagencies,isoneofthekeypartsofarobot.Robotmechanicalstructureoftheballscrew,rod,cylinderandothermechanicalcomponents;thereareelectricalstepp
5、ingmotor,drivermodule,sensors,switchingpowersupply,electromagneticvalve,andotherelectroniccomponents.45Thisequipmenthascoveredtheprogrammablecontroltechnology,controltechnology,pneumatictechnology,detectiontechnology,isthetypicalelectromechanicalrepresentsoneofinstrumen
6、ts.Thispaperbrieflyintroducestheconceptofindustrialrobots,robotcomponentsandclassificationofindustrialrobot,degreeoffreedomandcoordinatesform,thecharacteristicsofpneumatictechnologyandthedomesticandforeigndevelopmentcondition.Inthedesignofthegeneralindustrialrobotforthe
7、overallstructuredesign,determinetherobotcoordinateformanddegreeoffreedomrobot,andtherelatedtechnicalparameters.Atthesametime,thedesignofthemanipulatorclampingtypehandstructure,thestructureofrobotwrist,thestructureofthearm.Thewristtocalculatetherotationofthedrivingtorque
8、requiredfordrivingtorqueandrotarycylinder.Keywords:manipulator,mechanicalstructure,mechanicalandelectrical45in
