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1、专业分享通用工业机器人结构设计摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样的环境下诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文简要介绍了工业机器人的概念
2、，工业机器人的组成和分类，工业机器人的自由度和坐标形式，气动技术的特点及国内外的发展状况。在设计中本文对通用工业机器人进行总体结构方案设计，确定了机器人的坐标形式和自由度，及机器人的相关技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，机械手的手腕结构，机械手的手臂结构。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。关键字：机械手，机械结构，机电一体化Word可编辑资料专业分享UniversalindustrialrobotstructuredesignAuthor:WangPeilinTutor:X
3、ueDongbingAbstractIntheindustrialproductionandotherfields,asaresultoftheneed,peopleareoftensubjectedtohightemperature,corrosiveandtoxicgasesandotherfactors,anincreaseoflaborintensity,andevenlife-threatening.Mechanicalhandinthisenvironmentwasborn,themanipu
4、latorisaindustrialrobotsystemthetraditionaltaskofimplementingagencies,isoneofthekeypartsofarobot.Robotmechanicalstructureoftheballscrew,rod,cylinderandothermechanicalcomponents;thereareelectricalsteppingmotor,drivermodule,sensors,switchingpowersupply,elec
5、tromagneticvalve,andotherelectroniccomponents.Thisequipmenthascoveredtheprogrammablecontroltechnology,controltechnology,pneumatictechnology,detectiontechnology,isthetypicalelectromechanicalrepresentsoneofinstruments.Thispaperbrieflyintroducestheconceptofi
6、ndustrialrobots,robotcomponentsandclassificationofindustrialrobot,degreeoffreedomandcoordinatesform,thecharacteristicsofpneumatictechnologyandthedomesticandforeigndevelopmentcondition.Inthedesignofthegeneralindustrialrobotfortheoverallstructuredesign,dete
7、rminetherobotcoordinateformanddegreeoffreedomrobot,andtherelatedtechnicalparameters.Atthesametime,thedesignofthemanipulatorclampingtypehandstructure,thestructureofrobotwrist,thestructureofthearm.Thewristtocalculatetherotationofthedrivingtorquerequiredford
8、rivingtorqueandrotarycylinder.Keywords:manipulator,mechanicalstructure,mechanicalandelectricalintegrationWord可编辑资料专业分享目录1绪论11.1工业机器人概述11.2工业机器人的组成和分类11.2.1工业机器人的组成11.2.2机械手的分类31.3国内外发展状况51.4课题的提出及主要任务71.4.1课题的提出71.4
