ABB RAPID指令手册中文版

《ABB RAPID指令手册中文版》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、RAPID參考手冊指令張建輝韓鵬11.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：當處理較大負載時使用AccSet指令。它允許減慢加速度和減速度，使機器人有一個更平滑的運動。該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。基本範例：AccSet的基本範例說明如下。例1AccSet50，100；加速度備限制到正常值的50%。例2AccSet100，50；加速度斜線限制到正常值的50%。項目：AccSetAccRampAcc：資料類型：num（數值）加速度和減速度作為正常值的百分比。100%對應最大加速度。最大值：100%。輸入值<2

2、0%則給出最大加速度的20%。Ramp資料類型：num（數值）加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例（如圖）。通過減小這個數值可以限制震動。100%對應最大比例。最大值：100%，輸入值<10%則給出最大比例的10%。下圖說明減小加速度可以平滑運動。加速度加速度加速度時間時間時間AccSet100，100正常加速度AccSet30，100AccSet100，30程式執行：該加速度值應用到機器人和外部軸，直到一個新的AccSet指令執行。缺省值（100%）在以下情況是自動設置：冷開機載入了新的程式從頭開始執行程式時語法：AccSet[AccSet‚：=‛

3、]<數值運算式（IN）>‚，‛[Ramp‚：=‛]<數值運算式（IN）>‚；‛相關資訊：有關資訊參看在世界坐標系統中控制加速度第590頁WorldAccLim--在世界坐標系統中控制加速度沿著路徑降低TCP加速度第265頁PathAccLim—沿路徑降低TCP加速度定位指令RAPID參考手冊-RAPID概述，RAPID摘要部分-運動21.2．ActUnit—啟動一個機械單元用途：ActUnit用來啟動一個機械單元。例如當使用普通驅動單元的時候，它可以用來決定哪一個單元被啟動。該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。基本範

4、例：ActUnit的基本範例說明如下：例1ActUnitorbit_a；orbit_a機械單元的啟動。項目：AccUnitMechUnitMechUnit：機械單元資料類型：mecunit（機械單元）要啟動的機械單元的名稱。程式執行：當機器人的和外部軸的實際路徑準備好以後，整個路徑被清理並且特定的機械單元被啟動。這意味著它被機器人控制和監視。如果多個機械單元共用一個普通驅動單元，這些單元中的一個的啟動，也將把該單元連接到普通驅動單元。限制：如果在該指令之前有一個運動指令，那個指令的程式中必須帶有停止點（區域資料fine），而不是一個通過點，否則將不能進行電源失敗後

5、的重啟。AccUnit指令不能在連接到以下任何特定的系統事件的RAPID程式中執行：電源上電，停止，Q停止，重啟或者復位。語法：ActUnit[MechUnit‚：=‛]<機械單元變數（VAR）>‚；‛相關資訊：相關資訊參照廢除機械單元第69頁DeactUnit—廢除一個機械單元機械單元第969頁MecUnit—機械單元更多例子第69頁DeactUnit—廢除一個機械單元31.3．Add—增加一個數字數值用途：Add用於增加一個數值到一個數位變數或恒量，或者從一個數位變數或者恒量中減去一個數值。基本範例：Add的基本範例說明如下：例1Addreg1，3；3被增加到

6、reg1，即reg1=reg1+3。例2Addreg1，—reg2從reg1減去reg2，即reg1=reg1-reg2。項目：AddNameAddValueName：資料類型：數字將要改變的變數或者恒量的名稱。AddValue：資料類型：數字要增加的數值。語法：Add[Name‚：=‛]<數位的變數或者恒量（INOUT）>‚，‛[AddValue‚：=‛]<數字運算式（IN）>‚；‛相關資訊：相關的資訊參看給變數加1Incr—增加1，第117頁改變量減1Decr—減1，第71頁使用一個任意的運算式改變資料，例如乘法‚：=‛—賦值，第19頁41.4．AliasIO

7、—用別名定義I/O用途：AliasIO用來用別名定義一個任意類型的信號，或者用來在內置（built-in）任務模組中使用信號。在不同的機器人安裝中，帶別名的信號可以被用來預定義常規程式，而不用在運行之前進行任何的程式更新。在任何實際信號的使用之前，必須運行AliasIO指令。參看第17頁的基本範例來載入模組，第18頁更多範例來安裝模組。基本範例：指令AliasIO的基本範例說明如下：也可參看第18頁更多範例例1VARsignaldoalias_do；PROCProg_start()AliasIOconfig_do,alias_do;ENDPROC程式prog_st

8、art連結