ABB机器人RAPID指令中

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1、RAPID参考手册指令上海巨临电气有限公司11.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。基本范例：AccSet的基本范例说明如下。例1AccSet50，100；加速度备限制到正常值的50%。例2AccSet100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。项目：AccSetAccRampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加

2、速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。下图说明减小加速度可以平滑运动。加速度上海巨临电气有限公司加速度加速度时间时间时间AccSet100，100正常加速度AccSet30，100AccSet100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。缺省值（100%）在以下情况是自动设置：ò冷启

3、动ò加载了新的程序ò从头开始执行程序时语法：AccSet[AccSet“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp“：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动21.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个

4、单元被激活。该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1ActUnitorbit_a；orbit_a机械单元的激活。项目：AccUnitMechUnitMechUnit：机械单元数据类型：mecunit（机械单元）要激活的机械单元的名称。程序执行：当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。限制：

5、如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据上海巨临电气有限公司fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。语法：ActUnit[MechUnit“：=”]<机械单元变量（VAR）>“；”相关信息：相关信息参照废除机械单元第69页DeactUnit—废除一个机械单元机械单元第969页MecUnit—机械单元更多例子第69页DeactUnit—废除一个机械单元31.3．Add—增加一个

6、数字数值用途：Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。基本范例：Add的基本范例说明如下：例1Addreg1，3；3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。例2Addreg1，—reg2从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。项目：AddNameAddValueName：数据类型：数字将要改变的变量或者恒量的名称。AddValue：数据类型：数字要增加的数值。语法：Add[Name“：=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：=”]<数字表达式（I

7、N）>“；”相关信息：相关的信息上海巨临电气有限公司参看给变量加1Incr—增加1，第117页改变量减1Decr—减1，第71页使用一个任意的表达式改变数据，例如乘法“：=”—赋值，第19页41.4．AliasIO—用别名定义I/O用途：AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信号。在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在运行之前进行任何的程序更新。在任何实际信号的使用之前，必须运行AliasIO指令。参看第17页的基本范例来加载模块，第18页更多范例来安装

8、模块。基本范例：指令AliasIO的基本范例说明如下：也可参看第18页更多范例例1VARsignaldoalias_do；PROCProg_start()AliasIOconfi