ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述

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1、第5章ABB机器人的程序编程5.6RAPID程序指令与功能简述5.6.1程序执行的控制1.程序的调用指令说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序2.例行程序内的逻辑控制指令说明CompactIF如果条件满足，就执行下一条指令IF当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE如果条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序内标签的位置Lable跳转标

2、签3.停止程序执行指令说明Stop停止程序执行EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始Break临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopAction停止程序执行与机器人运动ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。5.6.2变量指令1.赋值指令指令说明:=对程序数据进行赋值2.等待指令指令说明WaitTime等待一个指定的时间，程序再往下执行WaitUntil等待一个条件满足后，程序继续往下执行第10

3、页共10页第5章ABB机器人的程序编程指令说明WaitDI等待一个输入信号状态为设定值WaitDO等待一个输出信号状态为设定值3.程序注释指令说明Comment对程序进行注释4.程序模块加载指令说明Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块StartLoad在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中WaitLoad当StartLoad使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad取消加载程序模块CheckProgRef检查程序引用Save保

4、存程序模块EraseModule从运行内存删除程序模块5.变量功能指令说明TryInt判断数据是否是有效的整数功能说明OpMode读取当前机器人的操作模式RunMode读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim获取一个数组的维数Present读取带参数例行程序的可选参数值IsPers判断一个参数是不是可变量IsVar判断一个参数是不是变量6.转换功能指令说明StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据ByteToStr将字节数据转换为字符串5.6.

5、3运动设定1.速度设定功能说明MaxRobSpeed获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度第10页共10页第5章ABB机器人的程序编程指令说明VelSet设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新当前运动的速度倍率AccSet定义机器人的加速度WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中TCP的加速度2.轴配置管理指令说明ConfJ关节运动的轴配置控制ConfL线性运动的轴配置控制3.奇异点的管理指令说明SingArea设定机器人运动时，在奇异点的插补方式

6、4.位置偏置功能指令说明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定数值的位置偏置PDispOff关闭位置偏置EOffsOn激活外轴偏置EOffsSet激活指定数值的外轴偏置EOffsOff关闭外轴位置偏置功能说明DefDFrame通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame从原始位置和替换位置定义一个框架5.软伺服功能指令说明SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能SoftDeact关闭软伺服功能6.机器

7、人参数调整功能指令说明TuneServo伺服调整TuneReset伺服调整复位PathResol几何路径精度调整CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式第10页共10页第5章ABB机器人的程序编程7.空间监控管理指令说明WZBoxDef定义一个方形的监控空间WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef定义一个球形的监控空间WZHomeJointDef定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimJointDef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimSup激活一个监控空间并

8、限定为不可进入WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZEnable激活一个临时的监控空间WZFree关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“Worldzones”配合。5.6.4运动控制1.机器人运动控制指令说明MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度位置运动MoveExtJ外部直线轴和旋转轴运动MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信