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时间:2019-11-04
《ABB RAPID语言参考手册(中文)》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、RAPID参考手册指令11.指令1.1.AccSet—降低加速度用途:当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度,使机器人有一个更平滑的运动。该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。基本范例:AccSet的基本范例说明如下。例1AccSet50,100;加速度备限制到正常值的50%。例2AccSet100,50;加速度斜线限制到正常值的50%。项目:AccSetAccRampAcc:数据类型:num(数值)加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值:100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。Ramp数
2、据类型:num(数值)加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例(如图)。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值:100%,输入值<10%则给出最大比例的10%。下图说明减小加速度可以平滑运动。加速度加速度加速度时间时间时间AccSet100,100正常加速度AccSet30,100AccSet100,30程序执行:该加速度值应用到机器人和外部轴,直到一个新的AccSet指令执行。缺省值(100%)在以下情况是自动设置:冷启动加载了新的程序从头开始执行程序时语法:AccSet[AccSet“:=”]<数值表达式(IN)>“,”[Ramp“:=”]<数值表达式(IN)
3、>“;”相关信息:有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令RAPID参考手册-RAPID概述,RAPID摘要部分-运动21.2.ActUnit—激活一个机械单元用途:ActUnit用来激活一个机械单元。例如当使用普通驱动单元的时候,它可以用来决定哪一个单元被激活。该指令只能在主任务T_ROB1中使用,或者如果处于多运动系统,在Motion任务中。基本范例:ActUnit的基本范例说明如下:例1ActUnitorbit_a;orbit_a机械单元的激活
4、。项目:AccUnitMechUnitMechUnit:机械单元数据类型:mecunit(机械单元)要激活的机械单元的名称。程序执行:当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后,整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。如果多个机械单元共享一个普通驱动单元,这些单元中的一个的激活,也将把该单元连接到普通驱动单元。限制:如果在该指令之前有一个运动指令,那个指令的程序中必须带有停止点(区域数据fine),而不是一个通过点,否则将不能进行电源失败后的重启。AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行:电源上电,停止,Q停止,重启或者复位。语法:A
5、ctUnit[MechUnit“:=”]<机械单元变量(VAR)>“;”相关信息:相关信息参照废除机械单元第69页DeactUnit—废除一个机械单元机械单元第969页MecUnit—机械单元更多例子第69页DeactUnit—废除一个机械单元31.3.Add—增加一个数字数值用途:Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量,或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。基本范例:Add的基本范例说明如下:例1Addreg1,3;3被增加到reg1,即reg1=reg1+3。例2Addreg1,—reg2从reg1减去reg2,即reg1=reg1-reg2。项目:AddNameAddValueN
6、ame:数据类型:数字将要改变的变量或者恒量的名称。AddValue:数据类型:数字要增加的数值。语法:Add[Name“:=”]<数字的变量或者恒量(INOUT)>“,”[AddValue“:=”]<数字表达式(IN)>“;”相关信息:相关的信息参看给变量加1Incr—增加1,第117页改变量减1Decr—减1,第71页使用一个任意的表达式改变数据,例如乘法“:=”—赋值,第19页41.4.AliasIO—用别名定义I/O用途:AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号,或者用来在内置(built-in)任务模块中使用信号。在不同的机器人安装中,带别名的信号可以被用来预定义常规程序,而不
7、用在运行之前进行任何的程序更新。在任何实际信号的使用之前,必须运行AliasIO指令。参看第17页的基本范例来加载模块,第18页更多范例来安装模块。基本范例:指令AliasIO的基本范例说明如下:也可参看第18页更多范例例1VARsignaldoalias_do;PROCProg_start()AliasIOconfig_do,alias_do;ENDPROC程序prog_start链接到系统参数
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