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1、实用标准文档先进控制实验报告班级：自121姓名：张伟琦学号：120941项目预习操作报告总评得分实验一、MatlabM文件基本编程与常规PID实验（一）实验目的：1、掌握MatlabM文件基本编程方法以及基本函数的使用。2、掌握利用MatlabM文件建立常规系统的线性建模。3、掌握利用MatlabM文件编写PID控制程序。4、针对以上编写的PID程序进行PID参数的调整，理解PID三个参数对系统性能的影响。（二）实验内容：1、线性系统建模实验。2、增量式PID的编程实验。（三）实验程序：clearall;closeall;ts=0.001;%采样时间sys=tf
2、(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);%定义括号里有几个数就有几阶连续系统dsys=c2d(sys,ts,'z');%连续到离散[num,den]=tfdata(dsys,'v');%分子分母取值把上边系数存DATA里Kp=0.45;Ki=0.00001;Kd=0.001;U_1=0;U_2=0;U_3=0;Y_1=0;Y_2=0;Y_3=0;e_1=0;e_2=0;文案大全实用标准文档A=Kp+Ki+Kd;B=-Kp-2*Kd;C=Kd;fork=1:1:1500%k=1以1为增量增到1500rin(k)=1;%信号time(k)
3、=k*ts;yout(k)=-den(2)*Y_1-den(3)*Y_2-den(4)*Y_3+num(2)*U_1+num(3)*U_2+num(4)*U_3;error(k)=rin(k)-yout(k);u(k)=A*error(k)+B*e_1+C*e_2;u(k)=U_1+u(k);U_3=U_2;U_2=U_1;U_1=u(k);Y_3=Y_2;Y_2=Y_1;Y_1=yout(k);e_2=e_1;e_1=error(k);endfigure(1);%画图开图框plot(time,rin,'b',time,yout,'r');%是颜色time是变量
4、横坐标time和rin长度要一样xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');(四)实验结果：文案大全实用标准文档（五）实验总结：经过这次实验，我不但复习了Matlab的基础知识并且学会了通过编写M文件来实现常规及增量式PID控制器的设计，针对不同的控制对象选择设定不同的控制参数，来完成控制目标，使得控制系统达到理想的超调，稳态误差等。同时经过老师的讲解，我不仅复习了PID控制三个参数的意义还了解了增量式PID的原理与建模与推导过程，并通过Matlab实现了此类PID控制，绘制了增量式PID的阶跃响应曲线，得知了此类PID的优缺点。与
5、书本上的知识相对应使得我对PID控制的认知更加深刻。实验二、模糊控制实验（一）实验目的：1、掌握模糊控制基本原理并编程实现。2、理解模糊PID控制基本原理并编程实现。（二）实验内容：1、模糊控制编程实验。2、模糊PID控制编程实验。（三）实验程序：clearall;clearall;a=newfis('fuzz_ljk');f1=1.0;a=addvar(a,'input','e',[-3*f1,3*f1]);a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3*f1,-1*f1]);a=addmf(a,'input',1,'NM,','trim
6、f',[-3*f1,-2*f1,0]);a=addmf(a,'input',1,'NS,','trimf',[-3*f1,-1*f1,1*f1]);a=addmf(a,'input',1,'Z,','trimf',[-2*f1,0,2*f1]);a=addmf(a,'input',1,'PS,','trimf',[-1*f1,1*f1,3*f1]);a=addmf(a,'input',1,'PM,','trimf',[0,2*f1,3*f1]);a=addmf(a,'input',1,'PB,','smf',[1*f1,3*f1]);f2=1.0;文案大全实用标
7、准文档a=addvar(a,'input','ec',[-3*f2,3*f2]);a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3*f2,-1*f2]);a=addmf(a,'input',2,'NM,','trimf',[-3*f2,-2*f2,0]);a=addmf(a,'input',2,'NS,','trimf',[-3*f2,-1*f2,1*f2]);a=addmf(a,'input',2,'Z,','trimf',[-2*f2,0,2*f2]);a=addmf(a,'input',2,'PS,','trimf',[-1*f2,1*
8、f2,3*f2]);a=
