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《基于记忆切割的采煤机自动调高预见控制系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、+&&+年第,期煤矿机电·+-·问题探讨文章编号：!&&!’&()*（+&&+）&,’&&+-’&*基于记忆切割的采煤机自动调高预见控制系统田慕琴!，辛忠东+（!.太原理工大学，山西太原&/&&+*；+.北京西水电段，北京!&&&/,）摘要：将预见控制引入采煤机滚筒的自动调高过程，记忆轨迹作为预见信息得到充分利用，可从根本上解决采煤机大惯性滞后系统的控制问题，同时还使期望的性能指标达到最优。关键词：采煤机自动调高；预见控制；记忆切割中图分类号：01*+!.,"!文献标识码：2!"#$%&’()&*+,*-&*./01#2*#3*./4’.&1’5678&#(’
2、-6"#)1#19)8#:’.;.#(’.*+4%&&*./45#67%3/8,9:56;<=,>3(=,>（03456378749:;<4=5>?0:@A7>B>C5%0345637&/&&+*%DA473）!"#$%&’$：0A:E;:94:F47C@>7=;>B<5<=:G4<47=;>H6@:H47=>=A:36=>G3=4@B4?=47CE;>@:<;;5=;3@I4;G3=4>737H=A6<@>GEB:=:B5<>B947C=A:@>7=;>BE;>
3、JB:G>?47:;K=43B3C<5<=:G?>;;G37@:47H:L:<3;::LE:@=:H=>;:3@A=A:>E=4G6G.()*+,%-#：36=>G3=4@B4?=47C>?7=;>B；G7:G>74@@6==47C!引言因此记忆轨迹可作为控制目标进行轨迹跟踪的控制。由于目标已知，因此如何利用好此已知信息非采煤机滚筒的自动调高过程问题一直是人们关常关键。如果简单地根据测量误差去调整高度而不心的一个话题，虽然有各种各样直接、间接的方法，考虑采煤机的惯
4、性、调高结构的动作限制因素，是不但问题的关键都落在煤岩界面的识别。不论是!射会达到满意的控制效果的。本文则是在此基础上引线还是用截齿力（通过震动传感器、力传感器）来识入关于目标的预见控制方案，并取得了良好的效果。别煤岩界面，都带有一定的局限性。比如说利用截齿力来分界，由于采煤机牵引速度的不同、切入的深度"最优预见控制原理及其在采煤机中的应用不同以及煤岩特性的差异不同，可能会导致错误的设被控对象可用以下离散状态方程表示：结论。另外，受采煤机液压支架的限制，截割出来的!（""!）##!（"）"$%（"）&’(（"）曲线不能是任意形状的，也就是说，实际的切割过程)（
5、"）*+!（"）［!］少不了人为的参与。式中：!（"）为,$!维状态矢量；)（"）为-$!维输出综上所述，并根据现在实际的工作模式，我们提矢量；%（"）为.$!维输入矢量；(（"）为/$!维干扰出了存储记忆切割的控制系统。在自动切割之前，首矢量；#（,0-）、$（,0.）、+（-0,）及’（,0/）分别为先由人工控制采煤机沿着煤层工作面空载运行一次，相应的系数矩阵。将轨迹自动记忆下来，并存入微机。由于在同一采煤假设系统可控、可观测，并设.!-。设目标值为区沿煤层走向的煤层条件可以近似认为是相同的［!］，1（"）（-$!）%定义误差信号2（"）*1（"）3)（"
6、），则由·)&·煤矿机电$&&$年第-期式［%］可求得：因为使性能指标:取最小的@!!必满足&（+,%）.%/01&（+）!:(%$&@’$$$!(&-,!@!!!!!!!&$*（+,%）&1$*（+）!!&所以可求得@(,&,%$。预见前馈系数@/02./04!!!!!!!%$3（+）,$!（+,%）,$5（+）［$］［$］2&2（A）用下式求得：或写成：6&（+’%）("6&（+）’7$3（+）’7!$!（+,%）’@!（&）(&@（A）(,［?,7=B7］,%7=（%=）A,%B775$5（+）［)］!!则称式［)］描述的系统为广义误差系统。假定从:(%
7、566658!［7］当前时刻（设+(%）开始到未来8!步的目标值已知，采煤机调高机构的动力学模型及数学模型如图这意味着为使输出9（+）跟踪当前目标值!（+），必%所示。采煤机摇臂的调高可视为刚体绕定点转动，须使控制输出3（+）在8!步之前就开始变化，即8!调高油缸可等效于有阻尼液压弹簧——质量振动系步预见控制。对于式［)］广义误差系统，定义式［*］统，可表示如下［)］：的二次型性能指标：···:#,+·*·(!"#"’D*·(!"#"(’8［8］;C$C$&==:-!"&（+）>&（+）,$3（+）?$3（+）#式中：:—滚筒及摇臂绕9点的转动惯量，:4·;$
8、；&<-8,%!··$;#—摇臂绕9点
