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1、兰州工业学院毕业设计（论文）题目工业机械手设计系别机械工程系专业机械设计与制造班级机设10-2姓名学号201001101241指导教师（职称）日期2013年1月4日-56-摘要机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，
2、机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。本文将设计一台3自由度的机械手，用于给自动生产线上运送饮料瓶。首先，本文将设计手臂，夹持器，气缸，驱动方式。通过气压系统，用PLC来控制整个操作。主要以机械部分设计为主。关键词：机械手；夹持器；气缸；驱动方式；机械部-56-ABSTRACTMachineryisinthehandsofmechanization,automationproductionprocesstodevelopanewdevice.Inmodernproductionprocess,robotiswidelyusedin
3、theautomaticproductionline,robotdevelopmentandproductionhasbecomeahigh-techneighborhoodhouse,rapidlyasarisingtechnology,ithaspromotedthedevelopmentofmechanicalhand,themanipulatorcanbebetterachievedwithmechanizationandautomationoforganicincombinationwith.Mechanicalhandalthough
4、isinferiortomanpowerasflexible,butithastoberepeatedworkandlabor,nottired,notafraidofdanger,snatchheavyforcesthanhumanhandislarge,therefore,manipulatorhasbeenpopularinmanyfields,andmoreandmorewidelyapplied.Inthispaper,thedesignof3DOFManipulator,usedforautomaticproductionlinetr
5、ansportingbeveragebottle.Firstofall,thispaperwilldesignarm,holder,cylinder,drivingmode.Thepneumaticsystem.,usingPLCtocontrolthewholeoperation.Mainlybymechanicalpartdesign.Keywords:robot;gripper;cylinder;driving;modeofmechanicalpart;-56-目录摘要-2-ABSTRACT-3-1.绪论-5-1.1气压传动的缺点-5-1.
6、2国内外研究现状-6-1.2.1国外研究现状-6-1.2.2国内研究现状-9-1.2.3机械手的分类-12-1.2.4机械手的组成-13-1.3本论文的主要内容-16-1.3.1绪论撰写要求-16-1.3.2绪论的内容-16-2.1机械手的座标型式与自由度-18-2.2机械手的手部结构方案设计-18-2.3机械手的手腕结构方案设计-18-2.4机械手的手臂结构方案设计-18-2.5机械手的驱动方案设计-19-2.6机械手的控制方案设计-19-2.7机械手的主要技术参数-19-3手部结构设计-21-3.1夹持式手部结构-21-3.1.1手指的形状和
7、分类-21-3.1.2设计时考虑的几个问题-22-3.1.3回转气压缸的设计-23-3.1.4升降气压缸的设计-26-3.1.5伸缩气压缸的设计-29-3.1.6加紧气压缸的设计-31-4手臂伸缩，升降，回转气压缸的尺寸设计与校核-35-4.1手臂伸缩气压缸的尺寸设计与校核-35-4.1.1手臂伸缩气压缸的尺寸设计-35-4.1.2尺寸校核-35-4.1.3导向装置-36-4.1.4平衡装置-36-4.2手臂升降气压缸的尺寸设计与校核-36-4.2.1尺寸设计-36-4.2.2尺寸校核-37--56-4.3手臂回转气压缸的尺寸设计与校核-37-5
8、机械手的气压系统设计-39-6机械手的PLC控制系统设计-41-6.1可编程序控制器的选择及工作过程-41-6.1.1可编程序控制器的选
