毕业论文（设计）工业机械手的运动设计

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1、太原工业学院毕业设计毕业设计任务书1．设计的主要任务及目标综合分析和解决本专业问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。2．设计的基本要求和内容通过查阅文献了解机械手的工作原理，机械手的常见控制程序及方法等信息;结合模块化六自由度机械手，对七自由度机械手的运动设计完成相关工作。3．主要参考文献[1]徐达及.工业机器人应用工程.[M]冶金工业出版社，1999.[2]徐元昌.工业机器人.[M]中国轻工业出版社，1999.[3]程宪平.机电传动与控制(第

2、三版).[M]华中科技大学出版社，2010.9[4]孙恒.陈作模，葛文杰.机械原理（续）.[M]煤炭工程，19884．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期毕业论文准备2013年9月10日-2014年11月1日确定论文选题2013年11月1日-2014年12月1日开题(提交开题报告及任务书)2013年3月1日-2014年3月10日中期检查、修改及订稿2013年4月26日-2014年6月5日进行毕业答辩2013年6月22日-2014年6月23日I太原工业学院毕业设计工业机械手的运动设计摘要：现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过

3、程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手的运动设计为实现这些工序的自动化而显得尤为重要。机械手通常是由一系列连杆和相应的运动副组合而成的空间开式链，实现复杂的运动，完成规定的操作。本次设计运用机器人运动学，描述这些连杆之间以及它们和操作对象(工件或工具)之间的相对位置关系，建立空间坐标系。机械手坐标系建立的方法常用的是D-H方法。通过求逆解得出所需结果。关键词：机械手，模块化，运动设计IndustrialrobotmotiondesignAbstract:Themodernindus

4、try,theproductionprocessofmechanizationandautomationhasbecomeaprominenttheme.Chemicalandothercontinuousproductionprocessautomationhasbeenlargelyresolved.Butinthemachineryindustry,processing,assemblyandotherproductionisnotcontinuous.Therefore,handling,transportandotherprocessesoftheu

5、rgencyofmechanization,industrialrobotmotiondesignistoachievetheautomationoftheseprocessesisparticularlyimportant.Robotisusuallycausedbyaseriesofconnectingrodandthecorrespondingkinematicpaircombinationspaceopenchain,toachievecomplexmotionandcompletetheoperation.Theuseofrobotkinematic

6、sdesign,bydescribingtheoperationofthelinkbetweenthemandtheobjectand(workpieceortool)therelativepositionalrelationshipbetweentheestablishedspacecoordinates.RobotcoordinatesystemestablishedmethodscommonlyusedmethodD-H.Obtainedbycalculatingtheinversedesiredresults.Keywords:robot,modula

7、r,motiondesign太原工业学院毕业设计目录1绪论11.1机械手简史11.2工业机械手的分类及组成21.3工业机械手系统41.4模块化机械手的作用及不足61.5机械手应用意义及研究内容72七轴新型智能机械人手臂92.1EF-IRC-I机械手应用前景及应用领域92.2EF-IRC-I机械手相关参数102.3EF-IRC-I机械手特色112.4EF-IRC-I七轴机器手设备说明122.4.1七个关节的名称、位置及动作122.4.2机器人技术参数142.5EF-IRC-I机器人状态与编程步骤152.5.1输出转矩相关概念162.5.2运动控制相关状态173机

8、器人坐标系及运动学分析183.1建坐标