-毕业论文--工业机械手 设计

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1、摘要本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工

2、作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。关键词：机械手，气动，继电器程序控制器IABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.drayinformationofthedevelopmentbriefly.Whatsmore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthef

3、unction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,Thispaperdesignsthestructureo

4、fthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusestocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtothe

5、workflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.KEYWORDS:manipulator,pump,airpressuredrive.I目录摘要IABSTRACTII第一章绪论11.1工业机械手11.1.1工业机械手概述11.1.2选题背景11.1.3设计目的21.2机械手的组成和分类31.2.1机械手的组成31.2.2机械手的分类61.3国内外发展状况71.4课题的提出及主要任务91.4.1课题的提出91.4.2课题的主要任务10第二章机

6、械手的设计方案112.1机械手的座标型式与自由度112.2机械手的手部结构方案设计132.3机械手的手腕结构方案设计132.4机械手的手臂结构方案设计142.5机械手的驱动方案设计162.5.1机械手气压驱动172.5.2机械手气压驱动系统172.6机械手的缓冲方案设计192.7机械手的主要参数202.8机械手的技术参数列表20第三章手部结构设计223.1夹持式手部结构223.2手指的形状和分类223.3设计时考虑的几个问题233.4手部夹紧气缸的设计23第四章手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核284.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核284.1.1手臂伸缩气缸

7、的尺寸设计284.1.2尺寸校核284.1.3.导向装置294.1.4平衡装置294.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核304.2.1尺寸设计304.2.2尺寸校核304.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核314.3.1尺寸设计314.3.2尺寸校核31第五章机械手的电气控制系统设计335.1气压传动系统工作原理图335.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制34第六章结论36致谢37参考文献38第一章绪论1.1工业机械手1.1.1工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成

8、各种作业的机电一体化自动化生产设备。特