kuka机器人学习笔记2

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1、TIMER定时器的使用Kuka程序里的TIMER没有start,只有stop，stop赋值FALSE开始定时器，TRUE停止定时器。DEFmain()INTAINIA=0$TIMER[30]=0//电石气当前值清零$TIMER_STOP[30]=FALSE//TIMER[30]定时开始…….$TIMER_STOP[30]=TRUE//TIMER[30]定时结束A=$TIMER[30]//采集当前值赋值给AEND复制粘贴的使用下方字菜单按钮依次为新选定备份存档删除打开编辑选中一个程序，点击备份此时产生一个新建的程序，重命名即可。打开程序后，下方子菜单按钮依次为更

2、改、指令、动作、打开/关闭、语句行选择、Touchup、编辑。如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击编辑,打开编辑器，如左图所示，点击剪切，再将光标移动至需要粘贴的位置，点击编辑->粘贴。复制的操作方法类似。更改机器人控制柜的IP地址主菜单->配置->用户组->专家模式，输入密码kuka确认主菜单->投入运行->网络配置，如下图所示地址类型：固定IP地址IP地址：192.168.1.11子网掩码：255.255.0.0标准网关：0.0.0.0DNS服务器：0.0.0.0点击其他按钮，再点击内部子网子菜单后出现如下图所示设置IP时注意，内网出现的网段请不要

3、占用。修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启。示教器进入windows桌面进入专家模式主菜单->投入运行->售后服务->HMI最小化操作按照windows操作方式操作。可以用于打开U盘复制操作文件。改变软件限位主菜单->投入运行->售后服务->软限位数据备份和还原主菜单->文件->备份->USB(控制柜)->所有USB(KCP)保存在示教器后面的U盘里USB(控制柜)保存在控制柜上的U盘里（推荐）如要还原数据主菜单->文件->还原->USB(控制柜)->所有还原是按照控制柜的序列号来识别的。KUKA机器人变量类型DEFmain()DECLINT

4、intA//整形DECLREALrealA//浮点型DECLE6AXIS//6轴数据DECLE6POS//6轴数据DECLFRAME//框架结构DECLSIGNAL//信号DECLBOOLboolA//布尔量INIintA=100//初始化变量，必须放在INI后面realA=0.25boolA=TRUEEND变量监控主菜单->显示->变量->单个单击后出现如下画面键入变量名称，可以是系统变量，也可以是自定义变量此例中输入系统变量$ov_pro动作速度，$in[3]输入点监控，输入后点击更新，刷新变量当前值。设定干涉区域主菜单->配置->其他->工作空间监控->

5、配置干涉区域最多配置8个两种模式：两个笛卡尔坐标点；各个关节的范围。一般情况使用笛卡尔坐标点设置。模式分为：OFF、INSIDE、OUTSIDE、INSIDE_STOP、OUTSIDE_STOP含义分别为：关闭、在内有效(只输出信号不停止机器人)、在外有效(只输出信号不停止机器人)、在内停止(输出信号和停止机器人)、在外停止(输出信号和停止机器人)干涉时信号输出，点击子菜单按钮信号如图所示，共有8个干涉区，设定每个干涉区域的输出信号。然后保存。此时定义的输出端口号会变为SYS系统变量输出。输入输出映射打开workvisual,右键“总线结构”->”添加”，选择

6、kukaextensionbus打开总线目录树，添加电源模块EK1100再添加16进制的IO,EL1809,16通道输入；EL2809，16通道输出；添加完成后进行通道映射，左侧选中KRC输入输出端，右侧选择现场总线，再依次选择通道，点击连接，映射完成，如果需要修改，点击上方的断开。映射完成编译。编译完成后点击下载到机器人，按照前面讲的配置同一网段的IP地址默认网段为172.31.1.X。操作面板确认之后开始下载，机器人输入输出的配置配置->输入输出端->外部自动运行对应通道配置$IN[值]对应通道配置$OUT[值]