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《kuka机器人devicenet主站通讯配置2》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置基于随机的MFC卡先从KUKA机器人电脑主机里备份出系统文件（archive）压缩文件，解压文件。一：KUKA机器人总线配置1.在文件夹:archivearchiveCKRCRoboterInit中找到iosys.ini文件双击打开进行通信协议和IO配置。2.首先进行通信协议配置，找到相应的文件名：如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分号即可以。即DEVNET=2
2、,dnInit,dndrv.o通行协议配置完成。3.其次进行IO配置如；使用DeviceNet协议通信找到[DEVNET]目录下配置输入、输出输入信号;Inw0=1,0,x30;1asMACID把前面的分号去点就可以：即Inw0=1,0,x30;1asMACID输出信号;Outw0=1,0,x10把前面的分号去点就可以：即Outw0=1,0,x10IO配置完成如图1：信号说明图1KUKA机器人系统默认为主站4．保存,总线配置完成。二：通信参数设置：在文件夹:archivearchiveCKRCR
3、oboterInit找到denet文件，双击打开如下：[krc]debug=0……………………………..此项有系统默认baudrate=500…………………………波特率分有3种分别125，250，500[1]macid=1……………………………...1表示子站站号（选择和机器人通信的子站站号）保持原有文档格式，需要注解时，请在你要注解行的下一行加分号，注解写在分号后即可以。保存，通信参数配置完成。三：信号配置：在文件夹:archivearchiveKRCR1System找到$config.da
4、t文件双击打开文件件。1．进入编辑模式：如图点击Edit出现下拉菜单选择Edit-Mode进入编辑模式1.找到;UserdefinedVariables目录下输入你所需要的信号格式：如图上面是按位配置，也可按字来配置。如按字配置：SIGNALD_Pick_OFST_A$IN[97]TO$IN[112]或配成字节倍数。四：查看文件是否配置成功1.把配置的文件通过存储设备导入机器人。登入机器人超级用户。2.在示教器的顶部找到：configure(配置)点击正上方的按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0d
5、river选项按下，找到Edit.config按.3.找到你配置过的文件如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分号是否去掉，如去掉表示配置成功。如果没有，可以在示教器上修改（去掉前面的分号）。在【DEVNET】目录下：找到下面文件，[DEVNET]Inw0=1,0,x30;Inw2=10,2;Outw0=1,0,x10;Outw2=10,2是否与配置相同，如不一致则可以进行修改。4．状态检查。点击configure正上方
6、的按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0driver选项按下，找到DRIVERREST按。查看Devicenet前面的指示灯，如通信正常：红色，通信异常：灰色五：通讯参数确认点击configure上方的白色按钮出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0driver选项按下，找到DRIVERREST按。光标在Devicenet上时。点击屏幕右下方的【config】，找到opendriver.ini文件。按：请查看[krc]debug=0baudrate=500[1]macid=1是否跟设置一致，如不一致，
7、可修改。六：通过输入/输出确认通讯1.在示教器上方找到Monitor点击正上方的按钮的白色按钮，出现下拉菜单按键盘上的↑↓键到I/0选项按下，找到Digitalinput按.在示教器出现外部输入信号，前面的指示灯红色：表示输入ON，灰色：表示输入OFF.2.在示教器上方找到Monitor点击正上方的按钮的白色按钮，出现下拉菜单按键盘上的↑↓键到I/0选项按下，找到Digitaloutput按.在示教器出现外部输出信号,前面的指示灯红色：表示输出ON，灰色：表示输出OFF.3.强制输入/输出信号ON/OFF
8、。按↑↓键到你需要强制的I/O位。按屏幕下方的change,即可。七：系统I/O配置（system）点击configure正上方的白色按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0选项按下，找到Automaticexternal按.出现configuration:inputs一般需要配置输入信号：1．$EXT_START………………………………外部启动信号。2110262．$mov_enable………………………………外部急停常
