五邑大学计算机控制技术实验三 数字控制器仿真实验

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1、实验二数字控制器仿真实验在SIMULINK动态仿真环境中，利用Continuous和MathOperations器件库中的元件，以教材例3-1、例3-2、例3-4为实验对象，分别建立模拟和数字两种控制器闭环反馈系统的仿真模型，并根据仿真实验结果比较模拟和数字两种控制器仿真结果的输出波形及静态误差波形。（其中T＝0.1s、0.5s、1s）例3-1求惯性环节的差分方程。（T1＝0.5）离散化程序：functiony=f(e)globalTglobalT1globalu1u=[T1/(T+T1)]*u1+[T/(T+T1)]*e;u1=

2、u;y=u;初始化程序：globalTglobalT1globalu1T=0.1T1=0.5u1=0离散图像：T＝0.1s时的图象分别如下T＝0.5s时的图象分别如下T＝1时的图象分别如下与模拟图象:静态误差波形:(T=0.1)(T=0.5)(T=1)例3-2求环节的差分方程。（T1＝0.5）离散化程序：globalTglobalT1globalu1T=0.1T1=0.5u1=0初始化程序：globalTglobalT1globalu1globalu2globalKT=0.1T1=0.5u1=0u2=0K=0.1每次仿真都要将u1

3、和u2初始化为0.离散图像：T＝0.1s时的图象分别如下T＝0.5s时的图象分别如下T＝1s时的图象分别如下模拟的图像：静态误差波形:T=0.1时T=0.5时T=1时例3-4已知某连续控制器的传递函数，试用双线性变换法求出相应数字控制器的脉冲传递函数D(z)。解：T=1时有：T=0.5时有：T=0.1时有：T＝1时的离散图象：T=1时连续的图象：T=1时的离散图象：静态误差波形：T=0.5时的离散图象：静态误差图象：T=0.1时的离散图象：静态误差图象：